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基础知识-卫星星历

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发表于 2010-3-5 10:11:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
卫星星历
1 A' b+ l/ @7 G+ ]* A2 Q% G: }
* C! a3 g- Y4 _- |7 Z6 i
' _2 L5 ]; g6 e* ?7 y  q作者:刘进军 来源:转载 点击数:203 时间:2008年1月13日5 a$ x- e" y* |- C/ j$ {6 D; l

0 A" ^* ~! v; s6 S何为卫星星历呢,听上去这个名词相当的陌生,其实它和我们目前很多人都关注的太空开发是密切相关的。简单的讲卫星星历、卫星工具集、轨道仿真器、卫星星图、卫星运行轨道计算软件等,用于计算、跟踪和预测卫星、空间飞行体的运行轨道的应用程序和系统,统称卫星星历。
) F7 `) `( F% ^  l! z! t' ]' T) p  I
卫星星历应用于卫星控制、卫星轨道跟踪、卫星轨道控制、卫星轨道预测等专业机构。现在,多个国家开发出多种卫星运行轨道计算软件,任何卫星或太空飞行体都无法藏匿。卫星星历能实时跟踪、精确定位、轨位预测等。
$ b7 g) |0 E4 P2 ?6 R  h9 a9 z
) G+ R  K, u. j美国国家宇航局(NASA)、北美航空太空防卫司令部、美国空军司令部、CSSI(Center for Space Standards & Innovation)等机构及许多国家都将卫星星历、卫星运行轨道计算和卫星运行轨道计算软件列入常规和重要的工作。
' j. @& ]- ^1 Q6 L! a# A$ E0 _
: _. \& G- j& L3 o# R卫星星历
0 l, K( c& Z+ J. c; s3 r) c4 `+ U" Z( w- c! o" N
一、卫星星历,又称为两行轨道数据(TLE,Two-Line Orbital Element),由美国celestrak发明创立。- a2 a  d/ c3 u9 b
' b5 K  b) Y4 V# D( A) y. \9 \" e
卫星星历是用于描述太空飞行体位置和速度的表达式——两行式轨道数据系统。
0 Z: S! m/ H+ \1 E1 y( H
- G9 \) X+ r8 L* Q* y7 o8 b卫星、航天器或飞行体一旦进入太空,即被列入NORAD卫星星历编号目录。列入NORAD卫星星历编号目录的太空飞行体将被终生跟踪。卫星、火箭残骸等飞行体成为太空垃圾时,仍被列入NORAD卫星编号目录,直到目标消失。' X( P1 e4 x/ w' e2 U

! A* J7 h* W3 F7 Q卫星星历以开普勒定律的6个轨道参数之间的数学关系确定飞行体的时间、坐标、方位、速度等各项参数,具有极高的精度。
% [4 U1 p( q# l3 m9 W
3 i5 j7 @3 |& X4 z& l: {- m卫星星历能精确计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态;能表达天体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体精确参数;能将飞行体置于三维的空间;用时间立体描绘天体的过去、现在和将来。
5 D% n4 `( `. S5 o! d# d6 j+ V
! i) W! R' S  |. B  H. D卫星星历的时间按世界标准时间(UTC)计算。6 m# S' {1 Q* B; F% T. X0 B/ I

5 S3 h8 Q. o- y9 x卫星星历定时更新。4 m* u3 [9 u) r# |

6 ^0 d8 _# B+ a$ A$ s- A2 D卫星星历可应用于军事、天文、航天、航天器的预测、定位、轨道、跟踪、测量和太空垃圾的计算、预测、描绘、跟踪。
1 t6 \. C; e, u9 I" i6 |, x% V& z' W- w7 Y5 Q6 a6 m
卫星星历早已应用于美国北美联合防空司令部(NORAD)、美国空军司令部、美国国家宇航局(NASA)等。$ p8 a) Z7 W0 y& I) o& O

) m% t+ Q4 l. L2 t* j# W" x1 L二、卫星星历格式
9 W) q, U+ V% z% b$ `5 J0 D( A
2 L. J) M% z5 f. i1 M( G% n卫星星历格式,又称为两行式轨道数据格式(TLE,Two-Line Orbital Element Set Format)。! R% G6 _( z. V; _9 E; \9 F
" T5 q& H  g2 X% _+ {) X, A
三、卫星星历格式含义:, Z6 N" C  g, s- m! J9 W) y) o
2 X. n+ G- ?7 l/ r# L7 l/ n6 w- A. V
卫星星历的结构为上下两行,每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
4 B! u4 f5 v' V1 _7 D
7 P8 X# Z7 Q* I! R% x# ]) j第0行,将第1行视为0行,是卫星通用名称,最长为24个字符。5 [$ W! O. O5 }% b; v
' O0 ]- r+ s6 D8 L) Y$ q. p6 `
第1行和第2行是标准的卫星星历格式(TLE格式),每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
4 [, C: m; ~1 B) Z& e( n$ {# |
: _7 Q" H6 N7 I9 K/ q" V四、卫星星历字符含义:- ~; l, A2 D6 R5 l% H
. I5 f( b- A3 R5 F$ \3 y$ w' Y0 ?5 t
“A”的位置只能是大写的“A~Z”;有“+”的位置表示减号(-)或空格;有负号(-)的位置可以是加号(+)或负号(-);有空格和“.”的位置表示本来的含义,其他位置的数字都是各种卫星参数。
* V  w+ C. w+ u. @  `" J% ~' L) H7 q1 j, `: _) ?* f
五、卫星星历编号含义
: b6 d5 Z+ ?/ e& Y' H5 o' e
4 j0 d6 D' E1 O& Y(1)第1行,字符号1是轨道数据。% s- m' g. p- B$ @" ]

/ x" f) Z+ q8 f8 J1 A) y; X(2)第1行的1~3和第2行2~3是卫星编号;$ H4 K5 t. X$ g+ s  |
/ T, A: d6 Y! }% v
(3)1~4是秘密分级,U、C或S。; g' b: G# q8 q) c; }

$ e9 ^) m! K. N4 |, p0 V" \U表示此数据是不保密的,可供公众使用的;C表示此数据是保密的,仅限NORAD使用;S表示此数据是保密的,仅限NORAD使用。# V# y% |" X& j/ @7 z' }
, K8 I) g7 ]( t: O2 |/ H& w. `
(4)1~6是卫星的发射年份;6 ]+ m" s  t, W$ _( [
" |7 _3 [* @8 O  ^/ [
(5)1~10是轨道数据的建立时间,按世界标准时间;
$ C; N+ s% c  w+ T; L* ~
2 l, U# x' o: S- \(6)1~21是两个轨道比较参数;
. c7 w! e9 V# _/ S. \
: z& N! C. F( v% \5 W(7)每行的最后一位都是以10为模的校验位,可以检查出90%的数据存储或传送错误。
' f: s6 p9 H/ X, j' d
- E6 W6 X. ^$ @7 r2 R" r7 g六、卫星星历含义描述
7 O# K- O* D2 T) m. H) \( E" w, Q1 d3 Z" I
两行式轨道数据描述可以帮助解读卫星星历。现将两行式轨道数据分为两部分,分别描述。2 o  ?) Q' g- e+ K) M: n$ B

+ {( t$ a8 e! V1 s2 c* O7 V0 C3 u8 m七、卫星星历分析
2 J' o0 g% y; u4 L1 |) D, w, a- H
卫星星历分析,以一组“鑫诺3号”卫星(SINOSAT 3)的两行式轨道数据为例,说明各项数据的含义。
7 u9 U( Z6 z( R, i1 R& O: ?3 j* r3 `! h. O7 n2 X, X
2007年6月1日0时08分,中国在西昌卫星发射中心用“长征3号甲”运载火箭成功发射“鑫诺3号”(SINOSAT 3)通信卫星。
+ Z0 V$ s8 q2 v- P, X4 d& X0 j9 Q5 Y1 M, P
2007年6月7日3时06分,“鑫诺3号”卫星在发射升空后,先后成功完成太阳帆板展开、通信天线展开、星上远地点发动机点义和四次变轨操作,成功定点于东经125°的预定轨道位置。
) G$ y- |5 r, ?7 @1 s( R6 ^
9 ?7 M+ k) W7 Z8 R) C2 RU.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒时的“鑫诺3号”卫星的卫星星历。: b& ^3 g! V% @) u: t5 `  p/ d2 d
+ n9 K0 ]: |  o
八、几个中国卫星的卫星星历# Z& S8 a9 r0 S* Q2 F8 w
) o5 }& ^4 S' ?7 a
(1)中国发射“鑫诺3号”通信卫星的“长征3号甲”(CZ-3A),作为火箭的残骸,也是太空飞行体,也被列入NORAD卫星编号目录。- F/ Q- v" e' k/ I; z. Y; M" [
! V9 t4 ^3 s3 D8 Y
(2)中国遥感2号卫星(YAOGAN 2)的卫星星历。% M$ o( s! [( f0 A- T" w: d

3 W: U# `/ |- U% a: P. N' G" f7 J(3)2007年1月12日,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星,反卫星导弹试验成功。2007年6月19日,中国风云1C卫星产生的六个碎片两行式轨道数据。2 g4 @; S0 I, ~, i

- y; i7 V' R$ X九、卫星星历TLE格式名词解释
9 j4 u3 a% a4 h% R$ H" R
  x2 ?4 F" [: U5 ~(1)第0行- W! x% {% \% J& ^( X6 f, q
6 I5 |- E% l! V) J( c7 i" f* G
第0行是一个最长为24个字符的卫星通用名称,由卫星所在国籍的卫星公司命名,如SINOSAT 3。卫星通用名称与NORAD编号、国际编号都是卫星识别编码。( j* l0 `, x: F* z. m8 e6 h7 X& Y

4 v( B: `* J2 @1 a5 d(2)行号
4 Z/ C9 y  G6 `& l0 J! y# Y) H0 ~; g
行号是卫星星历的序列号,如第1行或第2行。
3 U( b% D6 j& o/ z
, R! e5 ^3 _4 q+ m0 D(3)NORAD卫星编号
7 _% m$ p" l9 C2 c2 v" i7 S# A0 Y. M; j, ~; V- O0 I9 Q8 q
NORAD卫星编号,又称为NASA编号,SCC编号,是NORAD特别建立的卫星编号,每一个太空飞行器都被赋予唯一的NORAD卫星编号。
. k* C& N* i, Q8 C! V& d- b6 D! v$ E$ m$ i. Y
NORAD卫星编号由五位数的卫星识别码组成,每一位数都有特定的含义。1 p$ r2 J$ t; u

' {, @6 [7 q  t$ }如“鑫诺3号”卫星的NORAD卫星编号为31577;遥感2号(YAOGAN 2)卫星的NORAD卫星编号为31490;“长征3号甲”(CZ-3A)为31578。/ w! W' [$ d' Y) V  K. q" V- u
' m3 Y8 Y$ D" P; v) j
(4)秘密级别$ q  o  D/ [" ?) Q
) z+ g% n) c$ M; _; {; Q
卫星星历的秘密级别,分为3个的级别,分别用一个字符来表示:/ y* Q% M+ f* R5 H, o9 R7 Y, w

+ X) O+ T# `3 x( l( m①U 非保密的' w" _* J8 e! K8 z* Y2 U  T

" S1 Y2 g3 X/ L0 e1 R: F1 g②C 机密的( u3 t5 J: V* |- U' Z

& n3 B, R2 {, M0 f: a+ }③S 绝密的
) Q5 D  s# X: e1 y) a, c3 W7 ~2 ]
0 d& Q0 W& |& V5 W4 z(5)国际编号; @/ g" F' q1 P% |7 |% m

: x1 K- Q9 f6 c; u7 t' {国际编号是全世界国家使用的一种卫星标识方法,前两位是发射年份,后面是在这一年的发射序号。
  f! ?7 o" e1 F5 L
. r% Q5 S7 d$ w  k6 R- T6 W6 V如“鑫诺3号”卫星的国际编号是07021A。
5 ]- d. ^8 {6 i  |: k5 x1 v7 `! X8 }: g( y6 |
“07”表示“鑫诺3号”卫星的发射年份2007年;: l9 `) g( R" ?( G2 I
& W6 A; M1 f& v* |
“021”表示2007年国际编号的第21次发射;
' t+ z* }; U7 Y6 v. B, M3 H5 x; v# a/ k8 f" i3 O2 w3 p: j) S
“A”表示是第一次。按照国际编号规则,如果一次发射多颗卫星,使用26个英文字母排序,按照A、B、C、D的顺序排列为每个卫星编号;如果超过了26个编号,则使用两位字母,如AA、AB、AC编号。0 c6 T" V/ w# m2 A3 i

5 W! T8 Q: t: L, j% w(6)TLE历时9 }+ ^3 `$ e1 H0 d% S9 f

/ v  W1 e3 ~: C- C# k; i世界标准时间(UTC,Universal Time/Temps Cordonne),又称为协调世界时。1 B) ]# l# Q4 Z$ }. v  d
" z& C' H5 S) S- |, M  e2 f) v# V
UTC是从英国国际时间和法国协调时间演变而来。UTC是以原子时秒长为基础,在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量系统。# X' ]! k- ~! f* }

0 Z; A- o/ a( g" V5 r3 r' VUTC使用纪元年的后两位,以及用一个十进制小数表示的一年中的第几日和日中的小数部分。
& T& q1 t9 v) a, m( k
" D; b8 E- ~* X& }TLE历时使用UTC,指出了飞行体在确定的平近点离角的最精确的UTC时间。/ ~; w8 Y1 R' O2 u/ ?, }6 C& F8 T0 `
1 k- m% o& u( Y0 d/ i
如“鑫诺3号”卫星的TLE历时为07169.62576014。
* }/ j2 ]/ b% u) F! @
4 A6 V( n' O+ Y* \) m“07”表示2007年;
$ H8 Y$ ~* f9 b/ q; I
' G( i( Y. U' ]- K) [2 g“169.62576014”表示2007年的第169.62576014日。换算成精确的U.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒。  T) u* l% g( w; s! b7 Y8 D: i

! d/ \4 [& x- p  h(7)平均运动的一阶时间导数
- @3 K+ b9 Y" W0 G: ]; ?( \
9 K) `4 R, ^. X% i. i平均运动的一阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。两行式轨道数据使用这个数据校准卫星的位置。
* {3 Z0 O3 a/ }5 @0 R$ J$ X% u& A2 }; i+ K* W3 M; t1 h
(8)平均运动的二阶时间导数9 ~# Q' e! C9 ~  T
% ~  N9 e7 Z' b$ y
平均运动的二阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。5 N+ d8 d$ S) J0 P2 j, o2 R- t
& V$ F0 \8 E6 d  _. b6 v, t
(9)BSTAR拖调制系数
4 v" \7 P0 K1 J: y- U3 A1 ^9 A) x" x1 e
BSTAR拖调制系数,采用十进制小数,适用GP4一般摄动理论的情况下、BSTAR大气阻力这一项,除此之外为辐射压系数。
; R0 `( u9 [+ N
/ J6 h- O  K( {7 x/ K: S* iBSTAR拖调制系数的单位是1/(地球半径)。
( {/ [. u9 M: a' M, d; q' x7 t* p& c+ b) M8 c+ l
(10)美国空军空间指挥中心内部使用8 |4 S& ~8 Y: o& l+ \% g

6 c& k! k, j# t" @/ q+ P美国空军空间指挥中心内部使用的为1;美国空军空间指挥中心以外公开使用标识为0。
+ s3 k0 x* z. Z) C) g) l- {& r3 G  G- @& i4 J: h: j
(11)星历编号
1 M  ]3 k- b6 \  P3 Y* |$ b3 m1 A2 B5 l  K
星历编号是TLE数据按新发现卫星的先后顺序的编号。当一个卫星生成了一套新的TLE数据。在新的TLE数据中,新发现卫星的星历编号按顺序排列,每个数字代表一定意义。如“鑫诺3号”卫星的星历编号为444。* \* P$ m: A  h% i% o: L7 r
" d0 L8 Y: z: K' V, B# B; I1 K( |; p
(12)校验和
, L. l. \# D+ C! z3 e; R
; s5 }1 i/ \! x校验和是指这一行的所有非数字字符,按照“字母、空格、句点、正号=0;负号=1”的规则换算成0和1后,将这一行中原来的全部数字加起来,以10为模计算后所得的和。
) f& g+ C6 @  n  f- A3 `/ |- }# U- R! w% ]. h, L% c) ~. M
校验和可以检查出90%的数据存储或传送错误。按十进制加起来的个位数字的校验和,用于精确纠正误差。
; }. [9 a7 O) w! r$ d
1 Z% h5 V# r3 e- E* j2 j第1行或第1行的校验和,就是第1行或第2行的精确纠正误差的数字。0 @8 Y; d, `- Q+ q

7 M% O; W0 `7 \7 \" c(13)轨道的交角(度数:°)
1 O$ A/ B& k# G* u$ m! H) \: Y' ]2 s/ [; D, C# B# ^, Y7 t+ p3 N
轨道的交角是指天体的轨道面和地球赤道面之间的夹度,用0~90°来表示顺行轨道(从地球北极上空看是逆时针运行);用90~180°表示逆行轨道(从地球北极上空看是顺时针运行)。% _2 J. f  _1 |
; V# p+ M) p- Y
(16)升交点赤经(度数:°)2 o- R( V6 [6 W/ W2 A

) p# c1 D$ y" w4 D+ `升交点赤经是指卫星由南到北穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。
  u, Y* o1 v7 P& @
' t" h2 p! p& A8 r3 @. k降交点是指卫星由北到南穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。
# \1 w1 h( b! X, a
7 O& I3 u1 ~% D) n升交点赤经是指从地球的球心点望过去,升空点的赤经坐标。
- c& W7 V( \2 [
- U) x4 K7 ~, K4 w# _(17)轨道离心率
' O/ s' c2 [5 w8 i% D
) \% U' s5 n8 e  R$ E轨道离心率是指卫星椭圆轨道的中心点到地球的球心点的距离(C)除以卫星轨道半长轴(A)得到的一个0(圆型)到1(抛物线)之间的小数值。! a! z; l" s5 z) b8 J1 q
0 g( |$ b8 c& T$ X
在TLE格式中没有体现出小数点,但是总是假定有一个小数点在第一个数字之前。它说明了卫星的轨道椭圆有扁率,以及近地点和远地点的轨道高度。
  t& r" r% m+ ^5 I* S$ p
, J( E8 e0 r2 h' O4 n(18)近地点角距
% R7 ~8 ]* M2 H8 u5 U1 n4 \$ U5 j1 Q3 y% g* S' w. A0 P0 I
近地点角距是指在卫星的轨道平面内,从升交点到近地点按照卫星运行方向所走过的角度。近地点角距的数值是一个范围在0~360°之间的度数。
. ]: O4 [  H% Y5 b# @) i4 g
9 a' y" Z3 A) Q  t+ o4 v(19)平近点角
- i9 c; h5 [* D* ~$ `
. K% {$ ?* i% d平近点角是指平近点角与真近点角和偏近点角之间的关系,即卫星在椭圆轨道上的瞬间位置。平近点角通过开普勒方程求得。8 a5 l, w/ ?% n& h
$ j% H0 U7 r  t9 M) w
平近点角主要用来指示卫星在TLE数据中的特定的TLE历时瞬间时刻的位置。# X3 L0 @0 k1 t0 c+ ~" N0 L
! b0 b' i7 x+ S' |. V- b6 g
平近点角的数值是一个范围在0~360°之间的度数。5 I6 j1 |- b( }$ h' A8 J0 C
: _! l4 Q7 ^- r8 p. x, M
(20)平均运动, m& y; _& g& O) {0 \/ Z

, b3 D# n" e. J平均运动(n)是指在一个太阳日内(24h),卫星在它的轨道上绕了多少圈。& Q6 N3 J3 M$ W9 U6 k) |6 Z  \

2 d3 }; [" N& s/ e) B* x% s# J% |& k2 a平均运动的数值可以在每天0到17圈,没有每天超过17圈的稳定的地球卫星轨道。
+ Y8 \0 j: {% f1 p( W. ~. N
5 ]6 `. f$ R+ U5 X卫星轨道周期(T)可以通过求平均运动的倒数获得;卫星轨道半长轴可以用平均运动的数值通过开普勒第三定律求得。开普勒第三定律,又称调和定律:行星绕日一圈时间的平方和行星各自离日的平均距离的立方成正比。
3 P* W. G; Q! |; m% l3 @: F# t5 x" U) D) d
(21)在轨圈数  ^4 g. C# r: E/ Z
; S; e* w+ r# O# |" _9 j2 A# k
在轨圈数是指卫星从发射到TLE数据记录的TLE历时之间卫星在轨道上绕行的总圈数。' \& T3 E' T; {- V9 D

, l$ z; Y; j" m- P4 u0 ^在轨圈数的最后一位数是小数。
. k; t/ l8 }, z- `$ X' @$ X7 A__________________
 楼主| 发表于 2010-3-5 10:12:58 | 显示全部楼层
卫星工具集分析软件
% X& P6 A( n) F7 v( S- q5 z* Y* u( @
1、卫星工具集(STK,Satellite Tool Kit),由美国Analytical Graphics公司开发的航天分析软件。
, g( V3 X/ x! g$ t
: e* A2 r$ F2 u. s卫星工具集分为基本版、专业版、三维显示、高级三维显示四类。5 a4 t2 ~2 `) F+ g
- m( a) O! r& R& Z" g
STK的功能是产生位置和姿态数据、获取时间、遥感器覆盖分析。
" [% b% E& B: G, \+ h
0 n1 l0 I1 P/ A* H" a' w% xSTK支持飞行体周期的全过程,包括概念、需求、设计、制造、测试、发射、运行和应用等。5 r9 O) m7 g, Z/ p% n3 P0 h

" j: U, T3 h. V/ V# pSTK是先进的实时(COTS)分析和可视化工具,可以进行航天、卫星等飞行体仿真;可以应用于航天、防御和情报任务;可以快速方便地分析飞行体,获得易于理解的图表和文本形式的分析结果,以确定飞行体的各项参数。9 x5 c3 w8 o" l2 E, n

+ X! ?2 G( B. {+ j! f5 K* ^2005年4月,Analytical Graphics研发出STK/Professionl(STK/PRO),是最新的卫星工具集专业版。
, r6 I0 Z( c0 e: ^
0 j. N9 D* w; @' eSTK/PRO提供分析引擎用于计算数据、可显示多种形式的二维图像,显示卫星、运载火箭、太空垃圾等目标。STK还有三维可视化模块,提供三维显示。
0 B3 F8 B5 j; V7 v: ^5 b
5 D* `  W+ d4 }STK/PRO包括:附加的轨道预报算法、姿态定义、坐标类型和坐标系统、遥感器类型、高级的约束条件定义,以及卫星等数据库。对于特定的分析任务,STK提供了附加分析模块,可以解决通信分析、雷达分析、覆盖分析、轨道机动、精确定轨、实时操作等。; q2 l' O. C, @: A. n

/ T& t. W! c  V2 `7 N5 }# [2、STK/PRO主要功能
1 o3 v6 _. p3 p* {. O
7 S. L+ K5 C' S: p4 zSTK专业版是高级航天分析工具,计算分析附加数据库、轨道预报、姿态调整、坐标类型和坐标系以及遥感器的定义等。
3 S9 d8 r& [* ~( x) U' V
/ _* M4 w7 C# J& h& x/ O7 Z; K8 C(1)计算分析:以复杂的数学算法迅速准确地计算出卫星任意时刻的位置、姿态,评估陆地、海洋、空中和卫星等太空飞行体间的复杂关系,以及卫星或地面站遥感的覆盖区域;0 j! p' J2 f" N* O  J4 ?; i3 o# n' {
! I0 O- Q* O' c- Z# z' K
(2)生成星历表:根据计算结果,自动生成轨道/弹道星历表——STK星历表;7 h0 i! ~. u$ c- ?- Z7 J! I, ?

( l: ~; N( t5 s( b0 w(3)精确定位:STK复杂的数学算法,可以快速而准确地确定卫星在任意时刻的位置;5 x3 X  c- A( C

6 y4 _$ p! p0 B  `# P# V& e(4)生成向导:STK提供卫星轨道生成向导,建立常见的轨道类型如:地球同步、临界倾角、太阳同步、莫尼亚、重复轨道等;
. k# A+ v9 n5 g7 H7 g
9 }$ q" m# S' b$ {: Y0 _6 ^(5)可见性分析:计算任意对象间的访问时间并在二维地图窗口动画显示,计算结果为图表或文字报告。可在对象间增加几何约束条件,如遥感器的可视范围、地基或天基系统最小仰角、方位角和可视距离;
+ t+ ~/ h8 _' T0 }- o$ x' s. V
9 u% E/ n1 {" `# Z- w, v! [; w(6)遥感器分析:遥感器可以附加在任何空基或地基对象上,用于可见性分析的精确计算。遥感器覆盖区域的变化动态地显示在二维地图窗口,包括多种遥感器类型,如复杂圆弧、半功率、矩形、扫摆、用户定义;2 }0 _: B. K, {9 d# m1 m. c

+ }. t  \4 _- C& R1 ^0 U' d3 _(7)姿态分析:STK提供标准姿态定义,或从外部输入姿态文件(标准四远数姿态文件),为计算姿态运动对其它参数的影响提供多种分析手段;
3 p& o# c" L9 v5 M5 R/ \$ W! J* u  x: {; I% @- D: J- v0 g. _) \  S
(8)计算图像:STK在二维地图窗口可以显示所有以时间为单位的信息,多个窗口可以分别以不同的投影方式和坐标系显示。4 \8 `3 {/ l* G% \. |" Z

/ l8 a7 \3 ]8 b9 N, `# m. BSTK可以向前、向后或实时地显示任务场景的动态变化:空基或地基对象的位置、遥感器覆盖区域、可见情况、光照条件、恒星/行行位置;2 p6 {& m3 u6 e# O
: K8 w* K) R3 P: B
(9)图像保存:可将图像结果保存为BMP位图或AVI动画;8 X4 w; r6 a4 I& N5 ^- c

, T: X( q0 C( E# [  B8 E) u3 B, s3 s(10)数据报告:STK提供全面的图表和文字报告总结关键信息,包含上百种数据,可以为一个对象对一组对象定制图表和报告。所有报告均以工业标准格式输出,可以输出到常用的电子制表软件中。/ t5 p8 l; \; o5 F) q

6 \! K2 K4 E2 E# O, Q" T. N( v9 M- B5 T3、STK/PRO特性9 A& @8 _8 D* D; b
$ x; S5 B$ |$ m0 O1 G
(1)内容丰富的数据库:包括三个附加数据库,城市数据库/地面站数据库/恒星数据库;
  B! L+ M, m% Z. ^$ L4 _2 a# N5 d6 v" g# I- z
(2)用于可见性分析的约束定义:超过20个约束条件定义飞行器、遥感器、地面站和其它对象之间的可见性,增强用户的分析性能;6 r3 Y- M' Q: c9 N* X. R

0 M8 X. m- O! U. U4 I( |. z' s1 m(3)高精度轨道预报(HPOP):应用高保真力学模型生成不同轨道卫星的星历表,包括:圆轨道、椭圆轨道、抛物线轨道、双曲线轨道,有效范围从地球表面直到月球;* A+ s. U6 Z* l1 I2 q, g& \

8 B0 S& e3 N. F7 Z% T(4)长期轨道预报(LOP):精确预报数月或数年的卫星轨道;
6 s( v- T: o& o+ u. Z& y  `: }& Y" Y7 w, ?; f6 M! Q
(5)寿命工具(Lifetime):评估低轨卫星在轨保持圈数;
+ @. A2 S+ P# s
8 M+ S. k4 ]! P2 a& G(6)区域目标:可定义N边形区域,用于地面区域链路计算;
  O2 o4 O: X2 G6 s2 z9 I, T* x  D  g1 J4 h" _9 C
(7)附加坐标类型和系统:以不同的方式表现卫星的位置和速度信息;
4 r7 ?0 K( t8 |) t0 H
- `# I6 L+ H  p# F5 E(8)姿态仿真和指向:定义飞行器姿态,包括19种姿态定义;& k0 t5 T# g, m6 u. H4 I
& U: J& \. x7 P7 x7 ]; }" B  g  n1 s  T) V
(9)多种遥感器类型:增加了简单圆弧以外的5种遥感器类型:复杂圆弧、半功率、矩形、SAR、自定义。
  ~! |" z* h5 T. m4 O6 ^) Q+ c# [& K4 e
4、STK模块
& u0 V. q) v) D6 D6 D- p5 I5 V2 z- m* v4 W% s. f
(1)基本模块。* H9 W2 c1 B, D% B8 S
$ ]2 _6 B4 f0 v' T( T  X
(2)分析模块。+ _# B4 @; d% S3 {

. F. L9 p+ \, \, V(3)综合数据模块。7 W; d3 k' H: O4 z& @
- j% E) }$ V3 t: ^2 T& E
(4)扩展与接口。
+ D# m$ Z! j# x# ?& V" P8 N1 P& X
# d. R' Y8 x7 Q
( ]; Q) Y7 X/ k  A
AGI卫星星历6 }- l/ q2 ]& g# p

& O7 }0 `; j$ Y+ _1、AGI卫星星历6 q/ K* X. H  A' B' {* Z7 w
" Q3 W5 Q. t* `  J' f
AGI由卫星星历和卫星跟踪软件组成。卫星星历和卫星跟踪软件功能强大,是目前应用最广的卫星跟踪、定位、预测工具。AGI卫星星历和卫星跟踪软件成为其他卫星星历和卫星跟踪软件的理论、技术基础。
1 _  ?# p# l) j9 N3 D; @  B
( Z. @9 d" @, H; ZAGI卫星星历为太空实时跟踪技术奠定了基础。0 B4 K3 k3 g  V6 x

1 y# q: c4 u/ X发明AGI卫星星历和跟踪软件的是美国的汤姆斯·肖恩(T.S.Thomax Sean Kelso)教授。- C6 w/ v' E/ x9 U! ?. D* Y7 S2 o

4 v* I0 L; l5 P' F; ?7 V( x汤姆斯·肖恩1976年毕业于美国空军BS学院,在密苏里-哥伦比亚大学MBA,博士学位论题是《关于地球同步轨道旋转与轨道谐振效果的调查》,博士学位论文题目是:《实时目标跟踪环境》。( Q- j% ]9 M6 R

  g6 k$ r- F  F3 Z  |汤姆斯·肖恩在分析卫星图形方面有深入的研究;在卫星轨道技巧、卫星跟踪模型和软件有专长;在技术分析,包括轨道分析方面成绩突出。他曾参加美国的“猎鹰计划”、哥伦比亚意外事件调查等。他是美国空军技术学会航空学和宇航学(AIAA)教授、曾任空军上校。6 [: s$ J7 S- v. F2 y+ B

  b5 }; e2 o" PAGI卫星跟踪软件经由卫星工具集(STK)提供超过30000个太空目标,是跟踪、预测、防卫的强大软件。, v% B+ w# l$ Y; e5 e9 O
9 k7 k! c% j6 P$ J; Q
2、AGI软件应用: ]7 N3 O. g. Y, P2 ^( E8 @6 S0 O
; J! `1 I: j, Y3 H7 w/ v3 p
AGI软件应用举例,从技术的角度对AGI软件会有很好的了解。1 ~4 P1 ^) [$ G) O6 o; @

2 P, K$ C' J, J0 r5 N) y# e( B8 i2007年1月18日,美国政府确认中国用了一颗反卫星(ASAT)导弹在一次武器测试中摧毁一颗报废的气象卫星,被摧毁卫星的残骸碎片已经散布在低地球轨道上,会威胁到其他卫星的安全运转,成为历史上最大的产生碎片的事件,重新引发在空间武器化上的争论。- M7 o% _4 B1 P. `) p0 f9 ?, C/ D
& L( E) V; ~# _: E
1月23日中国政府宣布:2007年1月12日清晨,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星。这次试验在距离地面800KM的高空进行。3 W. y1 r& l5 S* `$ |2 h
1 f9 O+ V1 |4 E
1月19日,AGI利用AGI卫星星历对中国ASAT和“风云”1C残骸碎片的计算、定位、预测报告。. q4 j! \9 c$ q: P

. m$ D$ Y8 \1 A7 ?3 Q7 h. m- `3 i, |3 ?AGI的测试:2 A2 {/ ^, [7 W3 H3 j- ?+ }7 k

( Z* L% s1 s1 E5 u0 T6 j(1)时间:2007年1月11日到1月12日。- Q1 P2 z" O; G5 v1 b) w3 k+ ~) `
  T3 _& v" T& W  W8 s& L
“风云”1C被攻击前5分钟的情况。- g/ w5 e& R% m8 ~9 F
3 |( }# t# Y1 ]  E0 Z
“风云”1C轨道用红色显示、西昌卫星发射中心(XICHANG)的位置用白字显示、其他的碎片用绿色显示,可看到碎片云在轨道的分布情况。
+ ]" c% }0 S- R# i& h, F  e" x$ v$ H3 f( H
ASAT攻击前AGI文件的画面,五分钟后攻击,“风云”1C被攻击。
# V) B( B1 g$ h
% L/ |: _3 ~& B& y0 L6 J9 j(2)时间:2007年6月15日7 ?) {; U7 l3 g2 B: {
8 s/ H' J. m8 c8 m
AGI估计:“风云”1C卫星1CM以上轨道碎片超过35000片。碎片云在高度200~4000KM之间,碎片云包围地球。
- z/ E  R' }. i7 j+ x' K( V& P* [% ?
狮子座宇宙站轨道(绿色)与碎片云(红色)。
8 m% ?. O$ o. d$ W$ n' V3 ~! {5 C( R$ X4 I+ }* s9 i
碎片带正逐渐地变宽、分散,如不用颜色区分,碎片和卫星很不容易分清。6 v8 d/ z* ?) o
* n4 h" p# E9 D5 k; `3 M8 c
SATCAT是一项分析表示,2007年1月12日,在地球轨道中有1893个可能跟踪的ASAT大碎片列入碎片目录。! \- t; Y7 r% M- Y+ j
6 {0 `& a5 g* M, T
尽管国际宇宙站尽量回避,但美国和俄国maneuvered国际宇宙站2月2日报告,明确地避免来自“风云”1C的一个碎片。
+ e! x7 W1 N3 T' m9 d* R# H! _/ ]2 D$ C, G! \5 v( M$ Q" V4 P
一般卫星的碎片会相对地短命;少数达十年之久,并保持在轨道中运行。
3 V2 x2 r! A! U' w: s
3 l8 S' m3 v# V  |8 l9 v“风云”1C的碎片目录模型显示:6%的碎片(108块)将会在十年之内坠落;82%将会从现在起保持在轨道中100年。“风云”1C的多数的碎片将会保持长达数世纪之久。4 q% x) S1 G1 q6 a. n
3 r6 ~3 I6 ?; I" X) I2 ?
2007年6月15日止,“风云”1C的碎片又有22个从目录中消失;正式被编入目录的只有1804个。碎片的消失以轨道衰退来表示。9 b7 X4 q- G( P- o& e
# Q, \: W# P! s$ c+ T, u$ u
NORAD跟踪系统+ B0 I( a6 N5 ?0 i% B

: u1 {& N% N' i$ m4 K& n位于科罗位多州的北美联合防空司令部(NORAD,The North American Aerospace Defense Command),又称为北美航空太空防卫司令部,总部位于美国科罗拉多州的彼得森(Peterson)空军基地,成立于1957年9月。
" J( |8 W/ ]/ u7 V" r7 }, r. v' l5 u: ]. t
NORAD按地理位置把北美大陆划分成美国大陆、加拿大和阿拉斯加三个大防空区,各有一个防空司令部:美国阿拉斯加防空司令部(ANR)、美国大陆防空司令部(CONR)和加拿大防空司令部(CANR)。
- x' w+ I& ]) W
  u7 e/ N; ^( W! D* [6 b- j北美大陆的联合防卫起源于1940年。1958年5月,美国和加拿大签定了NORAD的协议,确定了美加北美空中联合防卫。
: i- k( {" B, _3 z7 b0 p" d) K
( J+ M  S& M' Q" w' t1996年3月,NORAD重新定义为:空中和太空防卫和控制,提供导弹预警和空间监视,扩大、提高了NOARD的任务。2006年5月的NORAD协议又增加了海上防务任务。2 ?8 N( Y& o: v0 e' G# O
) X/ I& X: A  ~, p4 w
NORAD跟踪系统能计算、跟踪、预测所有卫星和太空移动目标。鑫诺二号卫星定位失败的消息,就是NORAD根据运行轨道计算软件计算出来,首先发布消息的。' {) C' ~4 k5 R4 C$ D' C
% H" G$ t+ A4 d9 w
Orbitron卫星运行轨道计算软件
- c" D- ~0 V4 U, E/ r% \. ?
" H5 L6 X. A+ w* F$ O# f5 pOrbitron卫星运行轨道计算软件能监视所有卫星、航天器和太阳系内天体。只要在Orbitron卫星卫星运行轨道计算软件输入相关卫星参数,所有几十项卫星运行参数一目了然,包括刚刚发射升空,进入轨道的卫视。
. x  O. t# _, E% R5 }. Q6 e& I" Z, B- ~  }8 m
Orbitron由波兰年轻卫星专家塞巴斯蒂昂·斯托福(Sebastian Stoff)研究发明。1 M, ?& a7 N5 e! ~
0 n7 m( E& ^1 @1 Q9 C
Orbitron软件已经被气象专家、卫星通信、UFO研究和天文爱好者广泛采用,免费向全球各国卫星、天文、气象专家提供服务、使用。# @9 E4 o, i/ ^' E
' V, A/ |# l7 C7 |9 y
Orbitron软件可用实时或模拟方式显示在任意时刻卫星与地球的相对位置。Orbitron是此类软件中最容易使用和功能最可大的软件之一。
- t: R; m: A- @* y1 n5 x) [$ K, ]) G2 E/ J; j! `4 ~
1、Orbitron主要功能
0 M- N8 N1 ~( X  a& @: Z) V" T6 H, {4 v, B& I7 T% f0 A7 X
(1)可同时追踪2000颗卫星,精确坐标定位;. b6 D; H! b4 I, ?0 O5 C( D
4 X& I. @9 H2 ?/ p
(2)全屏显示及简报模式显示;
4 b8 y5 M' g' ^$ o- _& g  s" U! W7 S7 A3 |5 }
(3)功能先进的卫星时间预测、卫星轨迹搜寻;
" _% V' O/ t! s! `1 `5 `
* r' d+ M# A4 @: M(4)可以通过NTP服务器校正电脑内部时钟;5 `& A4 j6 z6 B& l4 c  A+ M
% w% O  `  `. X
(5)可以通过互联网更新星历数据(支持ZIP压缩格式);( ?) i; o$ f+ M/ k
2 H, _9 h) O! S; l  |2 O
(6)可控制无线电台及卫星天线跟踪器;  Q1 r3 a8 E& B7 G6 l7 O5 ]( w
/ ^$ x: `6 u. o8 H/ i: n; _- R
(7)内置一个屏幕保护程序;) X4 S' x, M' f' p
# a" \4 l" H( {
2、Orbitron特性; y2 n* D7 a0 v0 a9 {
- {2 x$ K+ d0 o
(1)NORAD的SGP4/SDP4预测模型;1 Z, D" U+ M2 ]3 n4 v) g* Z7 d

- e) d$ R: ^4 H+ S4 T* t+ a$ ^; d(2)能从TLE文件下载20000颗卫星;
7 u! t3 V, o7 V" `0 m0 ]6 Y) {3 t, P. _, U
(3)能同时追踪全部卫星;! X1 `1 I* {( [. W/ d0 i/ p  @
! j; D9 Z' ]) ?7 p0 e; ?+ V3 j
(4)追踪太阳和月亮;2 ?$ H) l% T( F, O
' d7 c) U4 q2 z- j" s2 {! [9 w1 C
(5)卫星轨道运行信息;
$ T+ E3 ?, R9 s' S5 g: f
2 Z4 a! w, U# I4 m! @, @(6)全球城市数据库;
1 i2 C8 p" }  n2 [0 w# B% ^* V( U
* w& R- D& n  G. q(7)卫星频率数据库;
. l/ Q* f5 r, H0 j. F
) E# i9 E% [6 f3 C1 b- g/ f5 ~1 B, h(8)雷达扫描卫星;
( ]. u( D6 X, ^- m, X! _. i; h2 R. h
(9)支持多国语言;
, _8 }! n& n$ r- V1 m# s* _' C
+ B, Q, u! V7 m) P0 P8 q(10)支持来自640*480的荧屏协议;
4 D# v6 ^. r1 Y" d' K0 M! A7 D( `4 i8 m* X2 j- D5 `
(11)即时的模态/模拟模态(释放时间控制);
! S7 f; B8 a. N5 R& B  A
4 U' l! K8 F  A# R6 `2 L3 {% g% s(12)先进的卫星轨迹搜寻引擎;;
1 E0 P/ `, H  U, k
; {% A- N1 `3 @  t4 w& }$ p' K1 H(13)英特网TLE updater,经由HTTP;6 T* V, N* Q9 w7 u2 b+ H2 ^
8 c* H" Q& q' i0 y) b% z1 S( k  F
(14)转子/无线电操纵(内建的或支持使用者)。
4 a& U- l  S/ V& }. e4 g2 v$ F. z" r
为了追踪卫星软件精确地工作,应定期更新TLE资料。对于绕轨道运行的卫星(高度少于500千米)TLE数据的低点应该几天更新一次;对于比较高的轨道,每几星期更新TLE。以保证时间同步、卫星位置的精确坐标,尽可能接近真正的时间、轨道的定位和预测。: D' I: r: ]/ d- ^. _

9 y- n  D' ?& ^* p9 m' i/ f% n2 N3、Orbitron应用  x! g- |6 _3 ^* H

  h8 U  d& {4 l, h- P2006年10月29日0时20分鑫诺2号卫星发射。
7 i6 o. v# A% r8 H; V' R7 |/ U2 Z
% v$ n& C) Q4 O6 w. B+ X11月7日,鑫诺2号发射升空第10天。太阳能主电池板没有打开,部分天线亦未能打开,全功能通信控制指令不能正常执行。
7 j+ {5 s5 X: @, s# ~! a# o7 C5 v
2006年11月18日鑫诺2号的运行报告。
. Q. ?6 S7 |1 ?9 O% n& r
; E  L  J( v& V- ]: Q7 v2006年11月19日,卫星经过20天的飞行,仍在预定轨道东经92.2°附近。Orbitron可帮助我们观察鑫诺2号卫星在预定轨道的运行情况。9 P8 u$ s+ y* W/ S1 X
: Q1 {8 ?# i6 A' R7 ?, n, E( k
(1)2006年11月19日21时,启动Orbitron。Orbitron定位在中国北京计算、观测鑫诺2号卫星。
9 z" S  I- s  v% a9 `+ u8 B
) x: d$ R( ~4 k6 x- _11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道参数。. S$ s/ \4 \3 w" b
: V+ H! Y0 }# p
11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道读图参数。
- x7 F; [  Q, R$ g0 u8 ^7 u- i7 R
# s1 d) s& P% z% W% h% y(2)11月19日21:32:48时开启雷达扫描。
7 |' i" h/ G  r& j6 q# \: D  x' n7 b) I8 l: C  r8 |/ I
11月19日21:32:48时的雷达扫描图:鑫诺2号卫星与月球、太阳的关系参数。6 j+ D. @! G1 B6 [) I

9 m3 y7 P9 V, o$ {ODTK轨道仿真器) F, R4 l9 d4 M

6 Y, h: {; O4 ~, BODTK(Orbit Determination Tool Kit)轨道仿真器软件是卫星跟踪系统。
" \' R0 h& A5 q0 c7 }, ^7 i  N" a; E# @7 x# @8 v6 y3 p
ODTK是一个跟踪数据仿真器,为卫星轨道运行提供分析支持。/ f9 x! J$ v% q3 y) s

! S2 y- _8 }2 I0 gODTK是模拟跟踪数据系统,可综合分析和分散分析、蒙地卡罗分析。ODTK能为卫星控制提供服务,包括轨道参数、星历预测、偏差校准等。ODTK系统可进行参数分析、工作的最佳化、碰撞的可能性的计算。$ X3 i% B; s) S) |) R
1 F6 c" d+ s4 h0 G$ k' z
1、ODTK功能:+ Y. Q6 p( F/ O4 G, R
) _9 ?* q! f# c' A4 ]% i+ g
为卫星地球站控制中心和操作员追踪卫星,处理操作跟踪数据,预测卫星定位和速度。
5 v. E" K1 K4 q% ]7 W! H6 J. k9 Y9 W4 o; x* f9 A( H. ^
ODTK系统能处理符合准确度需求的模拟跟踪数据。
6 n+ A4 W2 z, P8 Y2 L3 o$ B: d9 |3 ~, H! U8 j" s
卫星地球站控制中心和操作员通过蒙地卡罗分析,有效了解正确的预测轨道。
. b4 `/ U3 h3 H# Q: o% x9 p  q
( B8 @7 v; A% q' Z2 I& j9 b8 NODTK可同时计算、模拟一颗或式颗卫星轨道及相关参数。
5 }/ |% E! U! l! V. }1 _- U' h* ], [9 a4 {7 T5 }
2、ODTK软件能处理卫星跟踪数据,提供轨道和相关的参:
2 A; E# O) `. k* I( V& A0 I( J/ F; ~- ~
卫星轨道的误差;5 I6 @  V* p' m  h  n5 R) Y& ]* q0 T. b

  I1 \) G" r! G跟踪偏差和卫星位置;1 ?: c4 l! Z, l

* d; w& v% {! z3 r0 |" Z) s矫正卫星的校准参数;
9 t% Z: `& Y2 C$ D$ p0 I; n. p; }( l" ^* l; r/ w0 D
卫星运动的太空环境影响;
6 K0 l$ S' o# d2 g0 g" }
# }' u% k* x+ y* F( K全球定位测量卫星轨道和时间;2 R3 C2 e, i9 E7 _8 I" {
" g. E7 Z) M0 ?. [% d
全球定位测量卫星监视时间;
# Y; m- J9 r- n+ X) n4 ^  Y5 q' y: ~1 I# S- n3 H
ODTK是卫星追踪系统的完全的软件解决方案。
" F) q+ k( r( A$ u) Q4 S7 e4 d. _' L
. @: G- N" l1 k; ]- h) r

7 z, K& Y& b% K  X! x$ ?StarCalc星图2 @% }' A* R! C2 b# s

) z0 u7 D  i. L7 p# wStarCalc星图是俄罗斯克麦罗沃市的亚历山大E.Zfavalishin发明的。
, g" A" K# [& v/ w
4 a! r0 u* i$ d; Q4 A  k7 `StarCalc星图是软件程序形式的星图,主要是用于天文、卫星、航天器、天体探索。StarCalc的常用版本是5.72版。$ k* Q2 S! D7 l1 j, y' k. h1 `* z
- m4 m1 M6 K. A! f8 ~$ S8 }% P7 ]
StarCalc星图能计算星历表,轨道显示;能计算和显示天体、卫星位置;能显示地球上各点所看到的星空星球位置;能以全面、半天球或自动定制的大小缩放显示;能旋转角度、截图。
5 O/ }0 ^* R8 E: r
3 W' `4 B/ o* x$ C# c
: k  E3 |. |7 s  }* S0 t
. v+ h& q9 h! [  `2 U) W( `9 EStarCalc星图功能) v3 Y6 _, ], h
2 `6 |) x0 Z1 N3 u, j
1、延展性:星图基于共通的“Plugin StarCalc”介面,可以新增星表等模组作为星图程序的外挂程序;/ Q2 S# E4 L! }* O8 c

, ^8 o  o- p; J' P: a7 @. e2、简单快速:简单快速的演算法,几分之一秒口计算出星空的状态;- B% q1 a! z. p9 x% N$ Y
6 ^" Q* j( D/ R/ k
3、技术先进:利用所见即所得技术(WYSIWYG technology,What You See Is What You Get),显示任何星空的放大区域;; J$ z% H7 Q# `" `: }) B9 O

- Y: w& [/ m$ x4、功能扩大:可以使用SAO星表和Tycho2星表的数据;通过不断扩充的PLUGIN程序接口提供了更多的功能;* w$ n! e$ E2 o  w# Z  {

4 k2 n, F0 D9 I5、数据精确:StarCalc专用的SAO和Tycho2星表的数据下载,能精确计算。
- _5 f+ y+ h5 M: v8 V/ f
7 ?6 N6 n) u9 H) h8 G, v, Turl:http://www.17kws.com/thread-25693-1-1.html
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发表于 2010-3-5 11:14:03 | 显示全部楼层
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发表于 2010-10-7 15:23:51 | 显示全部楼层
我有个 GPS  模块
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