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基础知识-卫星星历

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发表于 2010-3-5 10:11:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
卫星星历( e7 \; d7 b$ ~+ u. N; }

- d) J. E8 w0 S+ Y0 N: e
3 q. ?/ Q! p1 K& e# C5 k6 F作者:刘进军 来源:转载 点击数:203 时间:2008年1月13日
( U' S7 M/ }6 s- s, P1 v' Y/ |- H' r4 j8 {
何为卫星星历呢,听上去这个名词相当的陌生,其实它和我们目前很多人都关注的太空开发是密切相关的。简单的讲卫星星历、卫星工具集、轨道仿真器、卫星星图、卫星运行轨道计算软件等,用于计算、跟踪和预测卫星、空间飞行体的运行轨道的应用程序和系统,统称卫星星历。
, T9 m( c( u* c, P+ L* J/ t' R) X( v) D, U5 Q( g
卫星星历应用于卫星控制、卫星轨道跟踪、卫星轨道控制、卫星轨道预测等专业机构。现在,多个国家开发出多种卫星运行轨道计算软件,任何卫星或太空飞行体都无法藏匿。卫星星历能实时跟踪、精确定位、轨位预测等。9 c4 h. S' J+ K/ G

5 E) K# u2 J1 N9 \) @美国国家宇航局(NASA)、北美航空太空防卫司令部、美国空军司令部、CSSI(Center for Space Standards & Innovation)等机构及许多国家都将卫星星历、卫星运行轨道计算和卫星运行轨道计算软件列入常规和重要的工作。( m" N6 U8 v9 Y3 ^

) d& r8 D9 `4 d卫星星历2 u9 Z: N) l4 t2 x; ]  r) f
7 a1 q, G5 ?. V9 T2 h
一、卫星星历,又称为两行轨道数据(TLE,Two-Line Orbital Element),由美国celestrak发明创立。
- {/ m# T' j# R2 h# j+ w
8 s, C1 r4 J' M! ]' ^+ m' `/ a# e卫星星历是用于描述太空飞行体位置和速度的表达式——两行式轨道数据系统。
* J3 \% s8 ^' Q& @* }0 b$ B8 L0 \% S
卫星、航天器或飞行体一旦进入太空,即被列入NORAD卫星星历编号目录。列入NORAD卫星星历编号目录的太空飞行体将被终生跟踪。卫星、火箭残骸等飞行体成为太空垃圾时,仍被列入NORAD卫星编号目录,直到目标消失。7 b9 V2 p; Y( ^' H' K6 Y

, j+ @6 _6 W  O卫星星历以开普勒定律的6个轨道参数之间的数学关系确定飞行体的时间、坐标、方位、速度等各项参数,具有极高的精度。
  m6 B3 k( n9 E3 L6 a2 a, G' d5 y$ d1 n& e% F, i
卫星星历能精确计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态;能表达天体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体精确参数;能将飞行体置于三维的空间;用时间立体描绘天体的过去、现在和将来。
/ z8 @. B2 C2 J! [8 v1 t
- q5 ^( @1 f' p  d0 y' r' ^, B卫星星历的时间按世界标准时间(UTC)计算。; [: c" l8 Z- y  t# G

8 T% k6 B2 R6 [( g6 \卫星星历定时更新。6 Q: N; V& e+ h# p' {! x0 j

( B4 c, z$ w7 K: Y$ @  a卫星星历可应用于军事、天文、航天、航天器的预测、定位、轨道、跟踪、测量和太空垃圾的计算、预测、描绘、跟踪。" k: z' }, J2 s' I9 z* B! a

3 e& f4 ~8 R0 Y: [, ^/ p" s卫星星历早已应用于美国北美联合防空司令部(NORAD)、美国空军司令部、美国国家宇航局(NASA)等。
0 ?  }8 R1 z% N5 W+ d0 B7 ~. l# ?3 z% N
二、卫星星历格式
5 z* a5 j8 r9 K( B7 n8 t
4 j4 F$ i' A: p) D卫星星历格式,又称为两行式轨道数据格式(TLE,Two-Line Orbital Element Set Format)。
* t( a$ m% f4 b' B* J' e+ A+ S; N0 T4 n: m& m" E3 N( o
三、卫星星历格式含义:+ w# X' m3 d9 \  o& S) F" C+ l

- S1 r$ I) n9 g* W: z+ W卫星星历的结构为上下两行,每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。0 J; Q) t" z: e' U, W% S" S
8 ^  ]2 v" ~; \& q' P( O
第0行,将第1行视为0行,是卫星通用名称,最长为24个字符。
+ E, _/ \) @+ `' p6 d; p
5 {. U! h+ R( Z3 O3 Z$ L# |. |( O第1行和第2行是标准的卫星星历格式(TLE格式),每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
( E- A. E4 J( K& f# c% @, D9 X' F  [6 T' L- ~; d" r* P
四、卫星星历字符含义:$ y" ^  F, c, A% W  D

6 H, l  b5 S7 O- @9 @) h: u“A”的位置只能是大写的“A~Z”;有“+”的位置表示减号(-)或空格;有负号(-)的位置可以是加号(+)或负号(-);有空格和“.”的位置表示本来的含义,其他位置的数字都是各种卫星参数。
# R9 \  j+ }! x# H& P
% ^9 Q% z0 r& g5 c6 c五、卫星星历编号含义- m6 {9 N! f1 c0 r( ~' r  E! d

1 G; ?6 x7 R* ?+ N. E9 E(1)第1行,字符号1是轨道数据。2 }5 W& F" u0 G5 h

8 c& X4 p  X9 \: A(2)第1行的1~3和第2行2~3是卫星编号;* }! ~2 P' ~- `. ?% N) s

! F0 t0 r: V, o# i  y' c' x(3)1~4是秘密分级,U、C或S。# B: J7 m6 {' Z: N! L

. R7 _# R. a9 C8 LU表示此数据是不保密的,可供公众使用的;C表示此数据是保密的,仅限NORAD使用;S表示此数据是保密的,仅限NORAD使用。/ p2 h% D+ U+ ~2 o- e3 W

: D" i# C; X& j: K+ ](4)1~6是卫星的发射年份;0 e# X9 C7 x# X0 U

* |. @1 g: k9 z- W(5)1~10是轨道数据的建立时间,按世界标准时间;
0 m9 P% s9 l& g+ ^4 [, G0 A
+ X. x6 z' o) _- H2 [% P(6)1~21是两个轨道比较参数;9 I& y4 @) r2 l- p3 d

& Q2 N8 H" k, {" G) k/ {; m" i(7)每行的最后一位都是以10为模的校验位,可以检查出90%的数据存储或传送错误。* Q+ r4 C' ^$ I' T

5 ]/ G) [- |1 p六、卫星星历含义描述" V3 O2 R7 t  O8 G

0 L0 d7 J- I5 H" ~) Z& X- S# N两行式轨道数据描述可以帮助解读卫星星历。现将两行式轨道数据分为两部分,分别描述。/ v( J& s3 S6 U/ W

. D) X9 h9 J( F( F" p( B8 f$ E七、卫星星历分析7 ?, T; h1 i2 A& L0 ?8 D

/ \0 O1 Z9 L# g0 e卫星星历分析,以一组“鑫诺3号”卫星(SINOSAT 3)的两行式轨道数据为例,说明各项数据的含义。
- }! E; q7 t" A9 y: b% o
5 E: {% R* V5 _1 s2 ^/ r2007年6月1日0时08分,中国在西昌卫星发射中心用“长征3号甲”运载火箭成功发射“鑫诺3号”(SINOSAT 3)通信卫星。- P# N8 n/ \0 \9 e$ Y) u& D5 M

9 |* \8 ^- K6 X% r2007年6月7日3时06分,“鑫诺3号”卫星在发射升空后,先后成功完成太阳帆板展开、通信天线展开、星上远地点发动机点义和四次变轨操作,成功定点于东经125°的预定轨道位置。
, W" _  c( _3 L2 R7 |. f2 h, E' m
- @, C$ l7 A/ h- J& pU.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒时的“鑫诺3号”卫星的卫星星历。. v) [# {* v3 l: N. [
, b: a4 C. [2 F& f! T3 B" B
八、几个中国卫星的卫星星历5 n# \$ U3 G4 S. J& b8 C! H( c

8 ?  Q, G! [4 u2 [2 p8 m6 c(1)中国发射“鑫诺3号”通信卫星的“长征3号甲”(CZ-3A),作为火箭的残骸,也是太空飞行体,也被列入NORAD卫星编号目录。
  M5 r$ C  c! [6 W6 {; s' F% Y  W, m4 r6 \
(2)中国遥感2号卫星(YAOGAN 2)的卫星星历。
, ^9 ~: b0 \# }. J6 |6 [  H3 c4 U. C& o5 P$ A
(3)2007年1月12日,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星,反卫星导弹试验成功。2007年6月19日,中国风云1C卫星产生的六个碎片两行式轨道数据。9 w  I8 T) R. e4 B5 T" P
$ v( j) \7 h3 ^+ u
九、卫星星历TLE格式名词解释9 t4 c, q6 ~; V1 R9 f! g  r

. H2 f, ]. G/ }9 Q/ n2 U(1)第0行4 s3 }1 U, b4 `( Z7 _

* u; Q5 S; x7 X2 r6 G第0行是一个最长为24个字符的卫星通用名称,由卫星所在国籍的卫星公司命名,如SINOSAT 3。卫星通用名称与NORAD编号、国际编号都是卫星识别编码。
+ p0 [! l& o9 d4 M- r  x  h+ G! T8 U: O' b7 ~/ |' S
(2)行号
+ R4 l& l8 \: v! W* F
* Y5 K- I9 I- N! K' Y3 m行号是卫星星历的序列号,如第1行或第2行。  K- A' h/ t* R  y& T0 I  V9 s
3 A! z8 M! A$ ~+ J
(3)NORAD卫星编号$ Q% d" h2 c! C: Q4 |) S
0 A0 x1 G6 l# k4 u0 B
NORAD卫星编号,又称为NASA编号,SCC编号,是NORAD特别建立的卫星编号,每一个太空飞行器都被赋予唯一的NORAD卫星编号。
, t/ Q( g6 H5 U4 e
9 c# I* \+ K8 zNORAD卫星编号由五位数的卫星识别码组成,每一位数都有特定的含义。
" V9 v4 H: j* O/ t7 J2 w# {; j- U" V4 R
如“鑫诺3号”卫星的NORAD卫星编号为31577;遥感2号(YAOGAN 2)卫星的NORAD卫星编号为31490;“长征3号甲”(CZ-3A)为31578。$ x8 a7 M+ y$ T1 q" [. Y

/ |9 m! V- s5 Q! W) v# W; k(4)秘密级别
$ I6 T* Z) K! k1 A6 }
3 h! M& x3 w0 \2 l0 y6 D3 h卫星星历的秘密级别,分为3个的级别,分别用一个字符来表示:* k* M: k; a1 ^  K* X
; E  \* k( N% F
①U 非保密的
" i0 y) c6 i1 J/ T
7 r' x1 W9 s0 z, O5 y' o( C: ^. h. m②C 机密的9 o" T% U0 M: u/ `* r6 z+ U; Y
% @7 o# ?) ]' Z7 f) G" }" p
③S 绝密的
3 \: X1 v  \0 f6 }8 A2 f- U/ v/ V6 h- u! ^$ L$ Q
(5)国际编号7 }7 T! y. i# H1 `  N

: L% }* @3 ^  x+ R' Z! h: {) c国际编号是全世界国家使用的一种卫星标识方法,前两位是发射年份,后面是在这一年的发射序号。
) A: `- a3 H# b8 K
+ W, U& e+ S- s( y, K如“鑫诺3号”卫星的国际编号是07021A。3 j4 a5 g) {5 R4 N6 r

( v( H) [  h3 L2 [1 V) m6 q“07”表示“鑫诺3号”卫星的发射年份2007年;
; ^" ]8 X& `# N! {1 x" X
5 g* o7 |' m/ t/ |3 `/ K- D“021”表示2007年国际编号的第21次发射;
- \( h7 s; T( y7 n$ E, A& _$ A4 M) C+ l) C. q/ a
“A”表示是第一次。按照国际编号规则,如果一次发射多颗卫星,使用26个英文字母排序,按照A、B、C、D的顺序排列为每个卫星编号;如果超过了26个编号,则使用两位字母,如AA、AB、AC编号。5 T& |+ s9 i2 t7 {; d2 E' b& M

' q4 R6 `: f8 T% G. b(6)TLE历时0 S% R  V& U. B2 C5 A9 u% E7 r: y. i
2 o( |1 B! j* t+ v/ u
世界标准时间(UTC,Universal Time/Temps Cordonne),又称为协调世界时。2 _9 E' @0 P) C) h. ~
1 l$ C- \, s- H/ X, w
UTC是从英国国际时间和法国协调时间演变而来。UTC是以原子时秒长为基础,在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量系统。1 H( u* E" _" y- |8 ~8 J
: w% E$ _) m# m
UTC使用纪元年的后两位,以及用一个十进制小数表示的一年中的第几日和日中的小数部分。9 H* v0 i+ p$ C* M* S# ?8 X3 @
5 ?9 a( @% u$ d2 _* F
TLE历时使用UTC,指出了飞行体在确定的平近点离角的最精确的UTC时间。
& X! i0 e6 g9 V" A$ ?8 v
! M; y$ s1 }" @+ Q5 l+ p如“鑫诺3号”卫星的TLE历时为07169.62576014。$ h1 o; U! U1 v* I
- t" [6 E6 f; U: @) c
“07”表示2007年;
. o, |9 E3 j7 \% U
$ a7 I6 p) X8 D5 _2 Z“169.62576014”表示2007年的第169.62576014日。换算成精确的U.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒。
7 l1 m" k- R- y3 h4 k, m
5 T0 l+ E) p+ o# q5 T7 c  H(7)平均运动的一阶时间导数, I3 P. p6 n6 r$ `+ z& ]

! Q. n8 z8 k1 M' j平均运动的一阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。两行式轨道数据使用这个数据校准卫星的位置。
8 o6 |' ^' w+ x$ i/ `6 E0 z5 A0 Z: \3 y# e) b/ h
(8)平均运动的二阶时间导数5 T% X  `" ]1 _* G% r6 m4 _& x& m
- Q+ v2 B2 Q9 r0 J/ H$ h& ]+ R
平均运动的二阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。
6 v+ d/ s! V1 c, s/ `1 G1 u3 Z# n+ K$ G  O2 C% q2 F, R/ d
(9)BSTAR拖调制系数
+ O3 O. {+ V1 F4 \0 g  z( l
2 M" `+ g) z- \1 n, {BSTAR拖调制系数,采用十进制小数,适用GP4一般摄动理论的情况下、BSTAR大气阻力这一项,除此之外为辐射压系数。
) h; K, j, h  m
2 B; y$ t  e8 ]1 n/ Q( N* PBSTAR拖调制系数的单位是1/(地球半径)。6 G, k9 `; b( G* d. L
$ N( [/ _  R4 c0 g% s' T2 M/ p
(10)美国空军空间指挥中心内部使用  U3 J1 c' t" c$ a
7 F4 J# z! z5 W3 y% V2 l, ]! ]+ U
美国空军空间指挥中心内部使用的为1;美国空军空间指挥中心以外公开使用标识为0。
* h& t2 J/ V5 ?& y
) k3 J) v# p: t& r' P( L(11)星历编号
8 H9 m1 d* l  S1 A& v  H" Z1 j5 O$ a' ]0 B
星历编号是TLE数据按新发现卫星的先后顺序的编号。当一个卫星生成了一套新的TLE数据。在新的TLE数据中,新发现卫星的星历编号按顺序排列,每个数字代表一定意义。如“鑫诺3号”卫星的星历编号为444。7 A2 a8 J$ K8 P- b4 U7 ]
* ~2 W/ e3 l, g
(12)校验和) B& ^: R6 w) G# I3 E2 j6 ]$ u3 T
: a0 l0 ]  W. }' D0 Q
校验和是指这一行的所有非数字字符,按照“字母、空格、句点、正号=0;负号=1”的规则换算成0和1后,将这一行中原来的全部数字加起来,以10为模计算后所得的和。
2 d9 ^3 @5 x/ P. M6 O4 V) @9 @2 W* L3 l  x
校验和可以检查出90%的数据存储或传送错误。按十进制加起来的个位数字的校验和,用于精确纠正误差。
# ^1 ]6 {$ S" r8 W, r" V1 G& n# Z2 P( L; h$ w, C2 I
第1行或第1行的校验和,就是第1行或第2行的精确纠正误差的数字。' e1 q6 ]( h: X0 V5 G; D

- l. G9 o% [/ d4 }9 V% \3 k2 j(13)轨道的交角(度数:°)
/ o2 ~2 X6 I% s
& o) i6 r( x% F* k( {轨道的交角是指天体的轨道面和地球赤道面之间的夹度,用0~90°来表示顺行轨道(从地球北极上空看是逆时针运行);用90~180°表示逆行轨道(从地球北极上空看是顺时针运行)。
2 V% `0 K! K9 K! N5 p" W! M2 b5 M4 y9 ~
(16)升交点赤经(度数:°)
/ @8 X7 P3 M+ {8 E
( P  j% [; f6 ?1 G升交点赤经是指卫星由南到北穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。
8 g# x7 C! P4 B3 I1 R9 F8 f* @! h6 ?+ ?, u  m% i" y4 h( H& z! E
降交点是指卫星由北到南穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。8 n0 D( f  [2 J( {+ @+ {6 T4 W
, J: U. z" o$ N
升交点赤经是指从地球的球心点望过去,升空点的赤经坐标。
1 S( ^9 I0 z6 g& z- m# k4 G. F+ l
: Y/ s& f8 {# e3 y1 h- W* _(17)轨道离心率. F+ |) @* j0 P! ^# g- f6 t% W7 Z
  U  A/ V, q& |1 s! t1 I6 R4 P
轨道离心率是指卫星椭圆轨道的中心点到地球的球心点的距离(C)除以卫星轨道半长轴(A)得到的一个0(圆型)到1(抛物线)之间的小数值。
. i( F1 c/ I3 t5 Y
: H2 l4 y, e" |$ ]在TLE格式中没有体现出小数点,但是总是假定有一个小数点在第一个数字之前。它说明了卫星的轨道椭圆有扁率,以及近地点和远地点的轨道高度。; ]; k5 w$ ~" R+ v$ j
: g& @* n% D) ]  Q
(18)近地点角距
% w% a# P) U1 N3 E, S/ P/ }( V! s+ [$ k# U# R# f' K- u
近地点角距是指在卫星的轨道平面内,从升交点到近地点按照卫星运行方向所走过的角度。近地点角距的数值是一个范围在0~360°之间的度数。) \* m$ Y- x  n9 O
, Z: A' Q" l$ H6 W9 X$ q2 P; S5 O
(19)平近点角
& J9 @/ [) L- S: Q4 E4 f6 z) B+ a: O- B% T; E) \9 |9 I
平近点角是指平近点角与真近点角和偏近点角之间的关系,即卫星在椭圆轨道上的瞬间位置。平近点角通过开普勒方程求得。
( d+ O+ j8 l( T# V3 X9 v* M
* s# k, g! ]8 i1 i! g' d平近点角主要用来指示卫星在TLE数据中的特定的TLE历时瞬间时刻的位置。" ?. Q$ ?. H" H* a5 G. {# f
% A! m" J+ _/ Z+ w
平近点角的数值是一个范围在0~360°之间的度数。
) u! F( C6 X. A: k- e9 |6 n% w, H+ T+ c( t/ K! O
(20)平均运动
+ T- g9 h8 f) `3 B( m: G. [2 G' G8 _7 U5 J
平均运动(n)是指在一个太阳日内(24h),卫星在它的轨道上绕了多少圈。- K+ B3 s7 s$ D: R, h7 Z( `
: q; s: X6 _6 y! s* P, R
平均运动的数值可以在每天0到17圈,没有每天超过17圈的稳定的地球卫星轨道。( C; I$ r% M) i3 s* l! F
3 ~5 I* y3 n3 w5 l+ j+ v, ~. h$ a: j
卫星轨道周期(T)可以通过求平均运动的倒数获得;卫星轨道半长轴可以用平均运动的数值通过开普勒第三定律求得。开普勒第三定律,又称调和定律:行星绕日一圈时间的平方和行星各自离日的平均距离的立方成正比。$ a1 B0 q  K) e% e, |  k

& g. R% h" F' c& ^- r* b3 \4 \$ P(21)在轨圈数
8 O( t& }5 E) n- h* J9 m7 ]. L: A
, i! Q! E. \+ R在轨圈数是指卫星从发射到TLE数据记录的TLE历时之间卫星在轨道上绕行的总圈数。
* i9 Z% R( B+ E* U
& ?, V6 _$ I" R" o# B3 @) S在轨圈数的最后一位数是小数。& z9 R" N, M4 j( B; m$ f- \
__________________
 楼主| 发表于 2010-3-5 10:12:58 | 显示全部楼层
卫星工具集分析软件$ g; r2 @3 Y6 M
& z4 k2 J1 l! [1 x
1、卫星工具集(STK,Satellite Tool Kit),由美国Analytical Graphics公司开发的航天分析软件。- h0 W0 C5 x, T8 @+ w% r  y# F2 M

* @) [* i& T5 Z3 b- G% x, Z卫星工具集分为基本版、专业版、三维显示、高级三维显示四类。6 Q+ k- j9 M- j) k9 U" X  m
6 \  W, V& @$ H# ^3 E
STK的功能是产生位置和姿态数据、获取时间、遥感器覆盖分析。
$ y# C3 a/ I) Z" A) {7 y& z
3 V8 S# v7 T# Z# l( @" @3 fSTK支持飞行体周期的全过程,包括概念、需求、设计、制造、测试、发射、运行和应用等。
3 W: `' Q- {2 F$ f0 c
  {, l: l) f5 n9 ]% BSTK是先进的实时(COTS)分析和可视化工具,可以进行航天、卫星等飞行体仿真;可以应用于航天、防御和情报任务;可以快速方便地分析飞行体,获得易于理解的图表和文本形式的分析结果,以确定飞行体的各项参数。
7 J) X% A8 x! b0 i2 C7 F& B/ x  s. h% x6 ~, z, E& H
2005年4月,Analytical Graphics研发出STK/Professionl(STK/PRO),是最新的卫星工具集专业版。$ Z; u1 V5 G& a- V$ E1 P

1 }) Y! S" r8 n! u0 s' }STK/PRO提供分析引擎用于计算数据、可显示多种形式的二维图像,显示卫星、运载火箭、太空垃圾等目标。STK还有三维可视化模块,提供三维显示。
: T5 {% f0 I  |. c$ N. a0 e% g4 G0 C9 e4 Y$ q3 j' N7 p
STK/PRO包括:附加的轨道预报算法、姿态定义、坐标类型和坐标系统、遥感器类型、高级的约束条件定义,以及卫星等数据库。对于特定的分析任务,STK提供了附加分析模块,可以解决通信分析、雷达分析、覆盖分析、轨道机动、精确定轨、实时操作等。; {! G- X- \9 n9 Y7 E( [; u: P' p# l! L

8 `  a, V; |) l/ V8 \4 @2、STK/PRO主要功能- [, n! I+ M" E8 Z  ?

9 O) ^: t* y& \) S+ S4 e- pSTK专业版是高级航天分析工具,计算分析附加数据库、轨道预报、姿态调整、坐标类型和坐标系以及遥感器的定义等。% R5 c- Q4 M5 |  R! S6 g
6 v' L, g1 F: O
(1)计算分析:以复杂的数学算法迅速准确地计算出卫星任意时刻的位置、姿态,评估陆地、海洋、空中和卫星等太空飞行体间的复杂关系,以及卫星或地面站遥感的覆盖区域;, F: V1 V7 e! q! g7 O
+ B1 N# f4 s, W% B; v2 [
(2)生成星历表:根据计算结果,自动生成轨道/弹道星历表——STK星历表;" [& z, o# z' P

4 ]- i; m, ], t& ]# y(3)精确定位:STK复杂的数学算法,可以快速而准确地确定卫星在任意时刻的位置;# @9 U7 P) p; E

; j+ m! f; c6 {; A: [7 ]+ D( R0 g(4)生成向导:STK提供卫星轨道生成向导,建立常见的轨道类型如:地球同步、临界倾角、太阳同步、莫尼亚、重复轨道等;; n, _+ k4 ?* U9 n+ w

) h4 v$ `$ H" R6 _3 E(5)可见性分析:计算任意对象间的访问时间并在二维地图窗口动画显示,计算结果为图表或文字报告。可在对象间增加几何约束条件,如遥感器的可视范围、地基或天基系统最小仰角、方位角和可视距离;
9 Z4 e  R) U! H, U) b7 p+ D  f! b6 U. j3 P+ T! y' n# Z" w
(6)遥感器分析:遥感器可以附加在任何空基或地基对象上,用于可见性分析的精确计算。遥感器覆盖区域的变化动态地显示在二维地图窗口,包括多种遥感器类型,如复杂圆弧、半功率、矩形、扫摆、用户定义;
$ m' F  n/ E2 W/ a! ]
7 b3 f/ u- ?0 T: i8 n! B. Q- T7 ]* g* W0 M(7)姿态分析:STK提供标准姿态定义,或从外部输入姿态文件(标准四远数姿态文件),为计算姿态运动对其它参数的影响提供多种分析手段;
' t' W* F  {+ h4 \" D; V+ t7 L8 _; h* z) G
(8)计算图像:STK在二维地图窗口可以显示所有以时间为单位的信息,多个窗口可以分别以不同的投影方式和坐标系显示。
, |; B7 m8 j: h$ X" e' }/ z( p1 T; k) T( ^
STK可以向前、向后或实时地显示任务场景的动态变化:空基或地基对象的位置、遥感器覆盖区域、可见情况、光照条件、恒星/行行位置;
9 q, Q- a/ ~7 `5 X0 c, D( w9 o1 b+ V! c
(9)图像保存:可将图像结果保存为BMP位图或AVI动画;
$ r. m) S, p9 W* F  Z# z/ v1 Z$ U
(10)数据报告:STK提供全面的图表和文字报告总结关键信息,包含上百种数据,可以为一个对象对一组对象定制图表和报告。所有报告均以工业标准格式输出,可以输出到常用的电子制表软件中。: j* W4 Y. S' {# \0 H& R8 T
7 c- V! o* q+ S6 t
3、STK/PRO特性
3 c" m7 Q% t. |" ]& j/ ]# c- u! R) L' L) U! a" w7 Z
(1)内容丰富的数据库:包括三个附加数据库,城市数据库/地面站数据库/恒星数据库;# ~, w6 @' ^8 o- y9 }' I, i

% b. v/ A' ?. D(2)用于可见性分析的约束定义:超过20个约束条件定义飞行器、遥感器、地面站和其它对象之间的可见性,增强用户的分析性能;1 u4 K2 a4 {* f& L

; ?* w$ G1 U" a(3)高精度轨道预报(HPOP):应用高保真力学模型生成不同轨道卫星的星历表,包括:圆轨道、椭圆轨道、抛物线轨道、双曲线轨道,有效范围从地球表面直到月球;* B0 i! X+ r; {4 T) f
3 J( B- T! c$ p/ H) s: w3 w" {
(4)长期轨道预报(LOP):精确预报数月或数年的卫星轨道;# w% A! {! {- p! C/ r( j7 ]
; R* y- Z  ^) E2 j5 Q) X1 ^
(5)寿命工具(Lifetime):评估低轨卫星在轨保持圈数;1 ~. h0 C: l+ L/ B

+ v- B8 |% ]1 U(6)区域目标:可定义N边形区域,用于地面区域链路计算;
+ a$ Q  q1 G- p
7 d( i2 g% S3 B2 g2 Y(7)附加坐标类型和系统:以不同的方式表现卫星的位置和速度信息;7 Z* c: V5 G+ h& R/ T

2 A, K( J9 ~. u* J# k* Q7 e$ l(8)姿态仿真和指向:定义飞行器姿态,包括19种姿态定义;+ ]1 w8 W. a: E' c; f9 {

% x; n# I' y& s3 N(9)多种遥感器类型:增加了简单圆弧以外的5种遥感器类型:复杂圆弧、半功率、矩形、SAR、自定义。0 A, {4 Y% L8 A6 e5 }/ d

% A$ X0 y8 m1 G/ s$ c4、STK模块
5 X8 {1 C9 W% s* c( l# c- `5 h+ a- W' |
(1)基本模块。& }9 b" E1 `4 ]" `* l
  D' c; ?+ ]! b2 B8 b  j
(2)分析模块。
% i1 L) m3 l$ J+ U& ^# y  s
6 A3 C# n2 |9 S5 l: m9 a$ E(3)综合数据模块。
0 A3 O4 u1 ?* l% V. |% b% U3 }% b  `* B0 ?, {" k" E
(4)扩展与接口。
: x' y" {" ~" h. R. @0 \, i& ]/ G, w5 ~9 z" c1 v. i$ e
9 Q! C3 f! M- O# t, f& k/ _# C
' m, Y. j2 i) G' B2 y3 V$ Q
AGI卫星星历4 y2 S: A2 R4 X8 w0 r

5 Y0 m- T2 _, I1、AGI卫星星历
) Z$ {0 d/ [; b8 R# w, g
! N9 |/ F$ G9 d2 w' p9 {AGI由卫星星历和卫星跟踪软件组成。卫星星历和卫星跟踪软件功能强大,是目前应用最广的卫星跟踪、定位、预测工具。AGI卫星星历和卫星跟踪软件成为其他卫星星历和卫星跟踪软件的理论、技术基础。
! G! }" J( e) F0 {* b0 J* H; n5 i' R( O/ _$ t
AGI卫星星历为太空实时跟踪技术奠定了基础。
$ |3 [- a8 ^2 x0 _- H1 m  g
4 W' b# |7 {" I4 {$ A4 j% m发明AGI卫星星历和跟踪软件的是美国的汤姆斯·肖恩(T.S.Thomax Sean Kelso)教授。& L8 w1 \( M; r+ q; |( {

" q6 b, l$ F( t汤姆斯·肖恩1976年毕业于美国空军BS学院,在密苏里-哥伦比亚大学MBA,博士学位论题是《关于地球同步轨道旋转与轨道谐振效果的调查》,博士学位论文题目是:《实时目标跟踪环境》。
0 A% H- {9 S6 w, n  V+ q. t: F- ~1 g+ N6 U9 w
汤姆斯·肖恩在分析卫星图形方面有深入的研究;在卫星轨道技巧、卫星跟踪模型和软件有专长;在技术分析,包括轨道分析方面成绩突出。他曾参加美国的“猎鹰计划”、哥伦比亚意外事件调查等。他是美国空军技术学会航空学和宇航学(AIAA)教授、曾任空军上校。
! _8 D6 c- g) e
3 X, Y9 n0 X( v8 j2 m4 B; V& j% }; U* F. EAGI卫星跟踪软件经由卫星工具集(STK)提供超过30000个太空目标,是跟踪、预测、防卫的强大软件。, v. V( y' h4 {' D1 P9 M  m- b% i3 R
0 b/ _3 F& b* G4 p0 g; N! [
2、AGI软件应用
) \9 z* c( S$ g5 T; x
# D8 a, u+ ~9 |4 tAGI软件应用举例,从技术的角度对AGI软件会有很好的了解。
  \  C" m2 r6 q. A9 e, i9 g5 I" H7 o$ ]5 Y" X# F$ a
2007年1月18日,美国政府确认中国用了一颗反卫星(ASAT)导弹在一次武器测试中摧毁一颗报废的气象卫星,被摧毁卫星的残骸碎片已经散布在低地球轨道上,会威胁到其他卫星的安全运转,成为历史上最大的产生碎片的事件,重新引发在空间武器化上的争论。
0 _( g0 `# q; \1 t, k% N, L6 I
* F' K1 j, y4 j* O6 h0 q7 m. T" k1月23日中国政府宣布:2007年1月12日清晨,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星。这次试验在距离地面800KM的高空进行。! X- _/ M5 T6 ~% e+ w" a
$ c( L/ p! u4 H' Z% d
1月19日,AGI利用AGI卫星星历对中国ASAT和“风云”1C残骸碎片的计算、定位、预测报告。7 ]- ^8 W. T) G( F# u5 P' M, m. w

! h7 g3 R8 s3 w% IAGI的测试:
3 J  `3 @4 Z/ g& q9 C3 z& r- }
2 Y2 I* k+ M5 ~. p! F(1)时间:2007年1月11日到1月12日。. K3 @  J- W& z# }' |
. H. z7 i1 i- y0 r4 o
“风云”1C被攻击前5分钟的情况。
. a1 s& V6 ~- A3 i1 [7 f
$ v- z$ e" M. z/ {9 g“风云”1C轨道用红色显示、西昌卫星发射中心(XICHANG)的位置用白字显示、其他的碎片用绿色显示,可看到碎片云在轨道的分布情况。
, w8 h* e6 `3 L' {- _+ |. g: T1 h
ASAT攻击前AGI文件的画面,五分钟后攻击,“风云”1C被攻击。# ]5 _! ?3 x) U9 o& b+ \% Y

3 \. e9 [% f7 |(2)时间:2007年6月15日- V- @; D6 D2 q( d0 e# _  s, [" j$ g
# ^( L' b& j: u! I( Q: z; B
AGI估计:“风云”1C卫星1CM以上轨道碎片超过35000片。碎片云在高度200~4000KM之间,碎片云包围地球。+ S0 x6 o" w7 w9 g/ B% Z& c) X
& ~, }* s4 s2 N
狮子座宇宙站轨道(绿色)与碎片云(红色)。
: c" x5 j; Z" Z/ P  a0 N
5 y$ ?; c$ t3 M9 f3 H碎片带正逐渐地变宽、分散,如不用颜色区分,碎片和卫星很不容易分清。+ o/ L9 }/ K* `- z2 ^
2 K8 h7 |# t- Q  B
SATCAT是一项分析表示,2007年1月12日,在地球轨道中有1893个可能跟踪的ASAT大碎片列入碎片目录。- t& C$ K2 Y! Z& o

- X' y- V8 u; N3 X; L4 i尽管国际宇宙站尽量回避,但美国和俄国maneuvered国际宇宙站2月2日报告,明确地避免来自“风云”1C的一个碎片。
, z  G7 i; Q3 q( D& m) P1 z/ U/ e: V) y% H; k
一般卫星的碎片会相对地短命;少数达十年之久,并保持在轨道中运行。- {& k9 G. |1 R. r* X7 D8 A( |
2 p9 Y# @# V# E; s
“风云”1C的碎片目录模型显示:6%的碎片(108块)将会在十年之内坠落;82%将会从现在起保持在轨道中100年。“风云”1C的多数的碎片将会保持长达数世纪之久。
: J! u0 r# w' a2 E/ J  \9 a
' V# g* [' b* o+ M$ m9 E- s2007年6月15日止,“风云”1C的碎片又有22个从目录中消失;正式被编入目录的只有1804个。碎片的消失以轨道衰退来表示。
; h) U, [- w  F
, h2 r, M4 {4 }/ l4 e. g: CNORAD跟踪系统
5 p- k' K, r' p( S
* Y3 W7 |: n8 C- T6 `" I位于科罗位多州的北美联合防空司令部(NORAD,The North American Aerospace Defense Command),又称为北美航空太空防卫司令部,总部位于美国科罗拉多州的彼得森(Peterson)空军基地,成立于1957年9月。
$ \: ?/ y: r5 _. i% L, @9 F, \5 p
" O/ Y) V+ t% h0 T$ R8 y4 ZNORAD按地理位置把北美大陆划分成美国大陆、加拿大和阿拉斯加三个大防空区,各有一个防空司令部:美国阿拉斯加防空司令部(ANR)、美国大陆防空司令部(CONR)和加拿大防空司令部(CANR)。9 W; h# `8 H& o# k2 T* S% k6 M3 V
. d! s0 |8 m2 L+ b: W
北美大陆的联合防卫起源于1940年。1958年5月,美国和加拿大签定了NORAD的协议,确定了美加北美空中联合防卫。
! X: l: e8 c( B) p0 H; |. N4 z  `
1996年3月,NORAD重新定义为:空中和太空防卫和控制,提供导弹预警和空间监视,扩大、提高了NOARD的任务。2006年5月的NORAD协议又增加了海上防务任务。
: y/ T/ _5 u; c2 c4 R
- @) Q8 v7 V1 Q/ L9 NNORAD跟踪系统能计算、跟踪、预测所有卫星和太空移动目标。鑫诺二号卫星定位失败的消息,就是NORAD根据运行轨道计算软件计算出来,首先发布消息的。" O1 c+ Y( V6 N9 a$ E+ }0 p

2 f" X0 A# l9 iOrbitron卫星运行轨道计算软件# v/ N& U( V' k- x* I1 I
1 Z* f3 u" p. \2 G) |
Orbitron卫星运行轨道计算软件能监视所有卫星、航天器和太阳系内天体。只要在Orbitron卫星卫星运行轨道计算软件输入相关卫星参数,所有几十项卫星运行参数一目了然,包括刚刚发射升空,进入轨道的卫视。$ l7 `  ?$ \" {( s
# F4 h' \& F5 L. q/ U& E
Orbitron由波兰年轻卫星专家塞巴斯蒂昂·斯托福(Sebastian Stoff)研究发明。
7 j/ m8 T  ]9 R! A! O( ]; w# h2 _2 a6 w( U: k# N3 s1 N
Orbitron软件已经被气象专家、卫星通信、UFO研究和天文爱好者广泛采用,免费向全球各国卫星、天文、气象专家提供服务、使用。
+ ^9 U/ O  Z$ U6 m* @! z) L0 V! D$ G8 Y  C9 z3 x' j$ P9 G
Orbitron软件可用实时或模拟方式显示在任意时刻卫星与地球的相对位置。Orbitron是此类软件中最容易使用和功能最可大的软件之一。7 d/ i4 u; _- t4 D# s) Q

. R' D  T9 P; Q: b+ g( d0 x1、Orbitron主要功能; F6 U* W$ _; y2 M/ J
% U  E5 A/ t- E+ x  A' }
(1)可同时追踪2000颗卫星,精确坐标定位;& B& ^3 E) ]! ^% q4 W  g6 C

" O4 [7 i0 k* t(2)全屏显示及简报模式显示;
0 Q0 y" ^$ z  U. K( Z% \
' l$ ?) T4 ~9 D8 b2 x(3)功能先进的卫星时间预测、卫星轨迹搜寻;
' m) S2 \4 J, }/ _4 J, T) _+ Z! Z3 w: s5 a8 d
(4)可以通过NTP服务器校正电脑内部时钟;
1 E3 {/ e$ T; H( _8 s! I  X; B
- b4 A' i- n2 a/ n7 _5 I(5)可以通过互联网更新星历数据(支持ZIP压缩格式);
- Y4 ^9 I& H. ^4 U6 p; Q) P; X  D' t6 ?* z/ P0 C
(6)可控制无线电台及卫星天线跟踪器;
& W4 o/ K; t: X7 K
% L8 L* @- S! f(7)内置一个屏幕保护程序;
, R! W: G) D9 V1 j* ]8 }$ e$ d: c' ~
2、Orbitron特性
/ U3 g8 e4 n8 o) z5 \- O3 ]5 W
9 w4 [3 Y( |! j$ X9 Z4 M& F, e( F(1)NORAD的SGP4/SDP4预测模型;
* T! \. C' v' O1 k" z6 s  b) G& A6 W6 ^1 v
(2)能从TLE文件下载20000颗卫星;
/ }* t5 R2 R- |6 v* a# T8 f
+ u0 o$ ~! H6 X7 w' M3 k(3)能同时追踪全部卫星;0 P9 x2 Y& R( \* e( `& O

6 V7 S* {$ e8 L! y$ j(4)追踪太阳和月亮;
; E1 F% Q" ?( U' h8 W4 ]! ?" J3 N2 p, c
(5)卫星轨道运行信息;
& P8 Q: n8 S) f7 ^
( X/ {& I  k1 ]3 N(6)全球城市数据库;
2 _1 U6 ?1 S: j# g" h! g+ C4 t4 C" a5 m3 A( V6 D, S+ s
(7)卫星频率数据库;0 T' V4 ~; ^8 U5 F! \: }  |

6 R  y3 O5 c: {! Z, ~(8)雷达扫描卫星;
, {) I& c* N+ T: W% \* {
/ \0 x( F( ^3 C. }(9)支持多国语言;
# L. \" q8 n0 o5 x' e- q/ M6 z0 n/ n( _! R* Q$ |, q) u5 t9 w
(10)支持来自640*480的荧屏协议;! ?' k5 |7 X1 w" {  b
5 u2 T( l/ Q* f& S
(11)即时的模态/模拟模态(释放时间控制);8 x7 [$ y$ f* q8 U

/ q) y' S5 y8 d0 \$ [" l0 |5 |(12)先进的卫星轨迹搜寻引擎;;
4 X$ J# c* Q& R: l. |+ K: p) w2 D1 ]# c! E( x! q  G8 f: n
(13)英特网TLE updater,经由HTTP;
8 ?1 J6 y+ s, B, F
3 v7 I: ^) @% A% u0 p5 O1 V(14)转子/无线电操纵(内建的或支持使用者)。7 T+ t2 i7 p5 E7 }' d$ X) g

% @/ d8 C3 ?7 H$ ?( F为了追踪卫星软件精确地工作,应定期更新TLE资料。对于绕轨道运行的卫星(高度少于500千米)TLE数据的低点应该几天更新一次;对于比较高的轨道,每几星期更新TLE。以保证时间同步、卫星位置的精确坐标,尽可能接近真正的时间、轨道的定位和预测。4 o# W3 C0 [, H. P3 _
- g! S7 h7 Q6 y# P: ]( S
3、Orbitron应用9 @: t8 J+ o. c
# E$ b3 W* |. ]
2006年10月29日0时20分鑫诺2号卫星发射。
9 ?1 w6 \+ J* ?3 O3 n/ ?; b
3 h" d1 l- M% p" P$ ~11月7日,鑫诺2号发射升空第10天。太阳能主电池板没有打开,部分天线亦未能打开,全功能通信控制指令不能正常执行。
1 |2 G- X' r) _
% c4 i6 H8 x8 U* d' R2006年11月18日鑫诺2号的运行报告。$ B( j! N2 c% w2 D3 S( b
0 e  s, Y) W# c- L
2006年11月19日,卫星经过20天的飞行,仍在预定轨道东经92.2°附近。Orbitron可帮助我们观察鑫诺2号卫星在预定轨道的运行情况。
) Y" b, B& m9 |+ p! ~/ k! T4 P* t. n
(1)2006年11月19日21时,启动Orbitron。Orbitron定位在中国北京计算、观测鑫诺2号卫星。7 }. s. B& U. k0 Y/ l8 I9 a& R/ f
( k3 L; ]! z6 D& H
11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道参数。/ t! N( r0 ]+ x. R3 a

! l* G! V) R( |11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道读图参数。/ {8 {$ @& V. b% z& L
1 B3 {) C0 E/ o% e5 D6 l/ E
(2)11月19日21:32:48时开启雷达扫描。
) b+ E$ |8 T. F3 ^% d& u  @- g- C$ c4 N! Y9 r' O: a
11月19日21:32:48时的雷达扫描图:鑫诺2号卫星与月球、太阳的关系参数。
( x  E" {, S6 A) Z/ _. Z
! j0 c3 C1 g# r+ P. xODTK轨道仿真器, H8 |3 ^5 \# g
( U5 A* z; H9 ~
ODTK(Orbit Determination Tool Kit)轨道仿真器软件是卫星跟踪系统。
9 t8 x3 C% P. j! m( W# }, j; N. ]9 M( A" v0 ^! c& l- M& E
ODTK是一个跟踪数据仿真器,为卫星轨道运行提供分析支持。2 ]/ K( w  m0 l# k

1 q4 o6 M  y- s8 S, z- a1 _ODTK是模拟跟踪数据系统,可综合分析和分散分析、蒙地卡罗分析。ODTK能为卫星控制提供服务,包括轨道参数、星历预测、偏差校准等。ODTK系统可进行参数分析、工作的最佳化、碰撞的可能性的计算。1 j2 l+ i% |' z3 z/ ~
: d  i# {" O- k: |$ R! n# f# J5 O
1、ODTK功能:
, F0 M) z2 v5 m2 P
5 y( R0 a% N! Q! S为卫星地球站控制中心和操作员追踪卫星,处理操作跟踪数据,预测卫星定位和速度。  n( i; t! J: j; E

* e& g- n" |$ I! `( vODTK系统能处理符合准确度需求的模拟跟踪数据。. ]1 I) i0 X6 T3 d
; A2 o' p, ?1 Q6 t. s' y* a) ?
卫星地球站控制中心和操作员通过蒙地卡罗分析,有效了解正确的预测轨道。3 [' X0 P* i& k  q* @
$ q' {; l/ Z$ C8 s/ P+ ~
ODTK可同时计算、模拟一颗或式颗卫星轨道及相关参数。
; S$ l2 l. o, r) U% C7 x+ M+ u$ q
/ H; Y# D' r/ f# {- E2、ODTK软件能处理卫星跟踪数据,提供轨道和相关的参:* k2 g$ ~: n6 y% O/ e

* y! a5 y! `/ E; B- M- U卫星轨道的误差;/ }6 N  E" [0 O% L1 j
! c9 W+ h% z$ Y, ^0 t% B. `
跟踪偏差和卫星位置;
; }3 B+ m& M3 m: p- B3 K; w1 |, s. J2 s* O6 a- l- ?
矫正卫星的校准参数;5 I0 Y  X* q5 x# n: Y

7 N6 H6 |2 \1 W" n: u5 F* e卫星运动的太空环境影响;
! X6 j0 A2 h3 G, x8 T+ L& L
' [6 r/ ^3 y$ z7 B5 ^1 B5 d全球定位测量卫星轨道和时间;
; k9 ?) b7 l6 ?3 f0 {! D5 p# I4 n! P1 N
全球定位测量卫星监视时间;
, T2 k* v8 R$ a$ L% c  r. @* N, i. N/ p
ODTK是卫星追踪系统的完全的软件解决方案。$ S+ Y9 f4 R1 y) s" I) o

" W) ?5 |5 n$ _" c( a& x
9 F& c  K" \- _+ W' p5 @: ?9 k* A& R; s7 @7 ~+ Z7 B
StarCalc星图+ K! U% l, `6 J$ J& l
( Q7 d7 V) |0 z) B) {0 P
StarCalc星图是俄罗斯克麦罗沃市的亚历山大E.Zfavalishin发明的。% _4 J# G4 H; X. }* X

; m" b2 ~5 w/ X! z; C8 KStarCalc星图是软件程序形式的星图,主要是用于天文、卫星、航天器、天体探索。StarCalc的常用版本是5.72版。1 K, E$ {8 o9 R7 ?( F

/ Y6 \/ b  i& @7 B) nStarCalc星图能计算星历表,轨道显示;能计算和显示天体、卫星位置;能显示地球上各点所看到的星空星球位置;能以全面、半天球或自动定制的大小缩放显示;能旋转角度、截图。" u) D3 s( @% B- g, T

1 X/ s4 `+ L" B6 Y- i( ?# X' I7 X9 j+ P5 r  P, U) d9 }
  c* E& b) [# t6 U2 X; X
StarCalc星图功能% g6 c8 U! N1 q- Z2 u7 j

% M: }+ c& P8 z2 b. K& I1、延展性:星图基于共通的“Plugin StarCalc”介面,可以新增星表等模组作为星图程序的外挂程序;
/ ]: p- f; P  g+ C/ B: e7 X6 T; F) s( s
2、简单快速:简单快速的演算法,几分之一秒口计算出星空的状态;& Z" t: y" l' \  A. c

5 F* K" i  w: s& L$ m& G" m$ u) r3、技术先进:利用所见即所得技术(WYSIWYG technology,What You See Is What You Get),显示任何星空的放大区域;/ y: m# V$ Q: G. J& N
2 O' x) A$ C1 {7 F( }% k
4、功能扩大:可以使用SAO星表和Tycho2星表的数据;通过不断扩充的PLUGIN程序接口提供了更多的功能;7 ]& }  E% G3 A: f7 J2 T) \4 t

# ^7 [3 s& {* _1 R* h5、数据精确:StarCalc专用的SAO和Tycho2星表的数据下载,能精确计算。
0 F" d' G4 g; ^0 e
9 b+ j( `; n4 a6 l4 O( y2 {url:http://www.17kws.com/thread-25693-1-1.html
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发表于 2010-3-5 11:14:03 | 显示全部楼层
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发表于 2010-10-7 15:23:51 | 显示全部楼层
我有个 GPS  模块
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