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基础知识-卫星星历

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发表于 2010-3-5 10:11:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
卫星星历' E/ G3 G2 w; \2 v
/ r: C/ U+ x& i( Y$ u" r

& T6 k8 X0 ^% Q4 @1 l作者:刘进军 来源:转载 点击数:203 时间:2008年1月13日9 l/ X: \2 s3 G4 @  X, j
6 C3 [, R7 ^- b6 b  G1 H7 `  t: n
何为卫星星历呢,听上去这个名词相当的陌生,其实它和我们目前很多人都关注的太空开发是密切相关的。简单的讲卫星星历、卫星工具集、轨道仿真器、卫星星图、卫星运行轨道计算软件等,用于计算、跟踪和预测卫星、空间飞行体的运行轨道的应用程序和系统,统称卫星星历。$ [0 d6 X2 F0 v1 m

+ R. j1 m) B* e! f卫星星历应用于卫星控制、卫星轨道跟踪、卫星轨道控制、卫星轨道预测等专业机构。现在,多个国家开发出多种卫星运行轨道计算软件,任何卫星或太空飞行体都无法藏匿。卫星星历能实时跟踪、精确定位、轨位预测等。
: J- s0 q- ?% O8 U4 V: E% v1 o8 i- x! R& d- p6 k$ A/ M+ {! ^7 x
美国国家宇航局(NASA)、北美航空太空防卫司令部、美国空军司令部、CSSI(Center for Space Standards & Innovation)等机构及许多国家都将卫星星历、卫星运行轨道计算和卫星运行轨道计算软件列入常规和重要的工作。9 w' W8 z8 }# O3 w, E3 ]
6 w! N  S  k; t3 G
卫星星历
& u/ a, L) u% w2 _
! K8 b5 q8 y+ B4 I+ B0 {3 i一、卫星星历,又称为两行轨道数据(TLE,Two-Line Orbital Element),由美国celestrak发明创立。: f) L0 l0 q  c5 T! U

, W- S/ _4 m( n* N" x( k3 n卫星星历是用于描述太空飞行体位置和速度的表达式——两行式轨道数据系统。) d! Y9 W9 R4 F; \" D
0 _- X  W, u4 e" K  k( G
卫星、航天器或飞行体一旦进入太空,即被列入NORAD卫星星历编号目录。列入NORAD卫星星历编号目录的太空飞行体将被终生跟踪。卫星、火箭残骸等飞行体成为太空垃圾时,仍被列入NORAD卫星编号目录,直到目标消失。  J% l: A9 {! ]. T4 `; t( K

# {# n, S! l! h3 \" p; s卫星星历以开普勒定律的6个轨道参数之间的数学关系确定飞行体的时间、坐标、方位、速度等各项参数,具有极高的精度。
! E6 F& G3 q: R) c4 x2 g+ m, N- ?! ?" M0 o; h: w
卫星星历能精确计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态;能表达天体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体精确参数;能将飞行体置于三维的空间;用时间立体描绘天体的过去、现在和将来。1 [0 z3 Y9 \+ i- g/ z" L) U# e
+ b. B. U: v9 h9 x9 \* ^$ t- t
卫星星历的时间按世界标准时间(UTC)计算。
) j1 ?3 n, G  u9 ~3 P8 R5 {; n( ?( T' @) z/ {
卫星星历定时更新。
3 \; w* {4 z: e* c) q+ |9 `5 r& T/ H) V7 x
卫星星历可应用于军事、天文、航天、航天器的预测、定位、轨道、跟踪、测量和太空垃圾的计算、预测、描绘、跟踪。- O" y3 _% ^" W, a3 X4 E1 w
: P& _. b% O" Y) v( J, k. `. w- L7 k& Y
卫星星历早已应用于美国北美联合防空司令部(NORAD)、美国空军司令部、美国国家宇航局(NASA)等。
# F' W  h: A9 _) X* v' w& ]" x3 T
- |2 Q  T  \  _# y( K7 }  a二、卫星星历格式
, g1 R/ Z  W3 S9 R6 c
& M9 c9 B% p, c3 ?( v. e卫星星历格式,又称为两行式轨道数据格式(TLE,Two-Line Orbital Element Set Format)。
  t( B( w) M9 {# R8 z- X: ]
4 N. i2 k5 [( A5 Y" J( m三、卫星星历格式含义:
* S' _& C  i$ p# t7 ?5 y3 B  T* W0 @9 _  B1 j8 q
卫星星历的结构为上下两行,每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
- T" o* _2 `' b  C5 b+ n
" s) e1 w6 u$ y第0行,将第1行视为0行,是卫星通用名称,最长为24个字符。) `! o- ^1 r+ H

5 _# ^7 X* x) s第1行和第2行是标准的卫星星历格式(TLE格式),每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
* a$ M3 o7 o1 {* Z1 {7 T  }, |+ S5 X% d2 v% b+ c! \
四、卫星星历字符含义:2 P2 a$ w: }! T) n( A: |# d
" `6 E( C* N. T: q
“A”的位置只能是大写的“A~Z”;有“+”的位置表示减号(-)或空格;有负号(-)的位置可以是加号(+)或负号(-);有空格和“.”的位置表示本来的含义,其他位置的数字都是各种卫星参数。) g+ p0 f% y- @: ~7 z  B- i* j' q

5 w0 n  ]( ~, T6 N五、卫星星历编号含义" ~9 n; V& N8 `* {

, ]6 r. t4 r' w+ v" U(1)第1行,字符号1是轨道数据。2 J, k# y( [3 f% c# a

0 o& @1 Y5 U9 a7 z$ r& }1 j: f& `7 P(2)第1行的1~3和第2行2~3是卫星编号;
  A+ l8 `) x+ U& T8 j3 }, y8 p% _+ {' c
(3)1~4是秘密分级,U、C或S。
- d+ ?# T( w2 t5 ^
) h: I4 {4 G9 U  f. XU表示此数据是不保密的,可供公众使用的;C表示此数据是保密的,仅限NORAD使用;S表示此数据是保密的,仅限NORAD使用。0 v  ~2 ^# C! b

  P! \1 K. R& B* B(4)1~6是卫星的发射年份;
; u/ E' l. K9 c6 c9 I( f3 \% H- r
(5)1~10是轨道数据的建立时间,按世界标准时间;" V, ]3 P8 [  T% e# D
1 Q1 D/ w3 W1 q( d% A. w5 t
(6)1~21是两个轨道比较参数;
, U) d9 f  Z. t# o9 a+ p' ]4 b
& ~  i0 n' q9 a3 \. P(7)每行的最后一位都是以10为模的校验位,可以检查出90%的数据存储或传送错误。
; B+ e. l$ k. `
3 {4 f3 Q! P; y2 o; k3 N* s六、卫星星历含义描述, g8 n; V+ O# S9 r( k4 x/ {
; x& c# I' F' U6 d8 Z; X  H
两行式轨道数据描述可以帮助解读卫星星历。现将两行式轨道数据分为两部分,分别描述。* O5 P4 P' ~- O4 \; ~- w2 ?

) z; V- _; z+ e七、卫星星历分析0 ]6 \) v  b; s/ U1 g% Y, t" Y

2 j) B- V* V3 O$ |! B, [卫星星历分析,以一组“鑫诺3号”卫星(SINOSAT 3)的两行式轨道数据为例,说明各项数据的含义。
! Z( q9 |, U- \  @  @9 O
' P- E. I0 |. d2007年6月1日0时08分,中国在西昌卫星发射中心用“长征3号甲”运载火箭成功发射“鑫诺3号”(SINOSAT 3)通信卫星。
# c, ~4 w4 O( ]# X# U. \
' @2 A3 S2 N9 \& \: w2007年6月7日3时06分,“鑫诺3号”卫星在发射升空后,先后成功完成太阳帆板展开、通信天线展开、星上远地点发动机点义和四次变轨操作,成功定点于东经125°的预定轨道位置。
7 B% P! f7 D' D0 P; C7 Q9 u
0 ?* F9 q) H1 V' \9 z9 a) uU.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒时的“鑫诺3号”卫星的卫星星历。
% c6 W9 F0 T/ e4 |. e
& V  r/ v: X# P8 q) Z) J; S" g八、几个中国卫星的卫星星历9 u0 K2 a. M; S: I) m' s
6 A! p6 {" }1 Q$ N+ l- ~, n
(1)中国发射“鑫诺3号”通信卫星的“长征3号甲”(CZ-3A),作为火箭的残骸,也是太空飞行体,也被列入NORAD卫星编号目录。' c. v; e; ]5 H( X# I. e/ F' X5 O
; d4 r3 c8 v& L, l) w0 b7 h# S
(2)中国遥感2号卫星(YAOGAN 2)的卫星星历。# a! B3 L: }" c
2 V, @7 P5 t5 ^
(3)2007年1月12日,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星,反卫星导弹试验成功。2007年6月19日,中国风云1C卫星产生的六个碎片两行式轨道数据。
" U! N  g! t: D/ U1 j9 O' r
0 D6 \$ s8 N+ }4 t' l  W* ]! D7 H九、卫星星历TLE格式名词解释$ e8 P! V9 P! N/ {7 b, z7 V+ `; ~
0 z( Y- S  a8 Y( M! V- v
(1)第0行3 ~% W2 C# V) M2 g' [# ^1 O9 @
( q$ {! y" k1 g. Q$ b; r
第0行是一个最长为24个字符的卫星通用名称,由卫星所在国籍的卫星公司命名,如SINOSAT 3。卫星通用名称与NORAD编号、国际编号都是卫星识别编码。) ~# L! Q/ `, j& ]

8 U: I6 e) S  I# P* F, F* o( y$ X$ x# r(2)行号
. U# V, {/ f2 L) L1 o
2 e+ @, \8 U* Y# n( z+ r$ @! Q行号是卫星星历的序列号,如第1行或第2行。* H; k8 c6 O* p9 a* X+ Z
: @* R$ j# o% g8 ?; Y- N
(3)NORAD卫星编号
' W2 a6 O7 Y7 v1 u2 o4 r
4 L/ [  v, \; M) CNORAD卫星编号,又称为NASA编号,SCC编号,是NORAD特别建立的卫星编号,每一个太空飞行器都被赋予唯一的NORAD卫星编号。- Q$ E0 k( V" L
7 J2 ^9 t, {/ ~2 I* T
NORAD卫星编号由五位数的卫星识别码组成,每一位数都有特定的含义。: W/ i. Q* U1 D4 S" L. v6 ~3 C
2 g4 b& l; s# g9 V- x% g" p
如“鑫诺3号”卫星的NORAD卫星编号为31577;遥感2号(YAOGAN 2)卫星的NORAD卫星编号为31490;“长征3号甲”(CZ-3A)为31578。$ Y( p1 X" F) M
. y* e" L/ v$ j
(4)秘密级别
. i1 r7 Q) B" n5 h3 w8 i) h9 j* i% k
8 H/ F% q( d9 l1 g# j卫星星历的秘密级别,分为3个的级别,分别用一个字符来表示:
; F- @6 B/ G6 Q& x
, m+ d0 m, J. U3 U! M①U 非保密的
( |( h: k6 N' E0 s* p3 a) j- B* }
②C 机密的) R1 L/ n" v+ F- {

! `9 x* C9 e# u  R* R, x0 R③S 绝密的' S( n6 g9 S- H: [  u
8 R! q# v2 |6 C/ u; i3 S& P
(5)国际编号& j! d6 {4 |* \7 V+ @
: @" [7 J2 z# i$ f
国际编号是全世界国家使用的一种卫星标识方法,前两位是发射年份,后面是在这一年的发射序号。
" s5 H" {7 n# D
7 ^6 Y6 G& n+ w2 Y( b如“鑫诺3号”卫星的国际编号是07021A。4 ^: V; w! K+ i$ O0 e
# t2 q8 b8 }, K( ?  n* w0 I
“07”表示“鑫诺3号”卫星的发射年份2007年;" Y/ }, v% i+ _5 {

# r& X0 [$ I* h# @! y4 H“021”表示2007年国际编号的第21次发射;; f. X" r# W6 s
- V! ?4 ~' H9 O9 |9 ]! t
“A”表示是第一次。按照国际编号规则,如果一次发射多颗卫星,使用26个英文字母排序,按照A、B、C、D的顺序排列为每个卫星编号;如果超过了26个编号,则使用两位字母,如AA、AB、AC编号。
) I  J, d- T: g0 U* W% }. ?. ]# r0 b3 q( w" S4 O0 X
(6)TLE历时
$ ~! a9 E# I; |
+ z' i5 ]/ `4 n7 @世界标准时间(UTC,Universal Time/Temps Cordonne),又称为协调世界时。3 w5 Z7 j. j4 c

  Q- |# ?0 B! Z/ ?, FUTC是从英国国际时间和法国协调时间演变而来。UTC是以原子时秒长为基础,在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量系统。
; U1 i/ ?0 p& {: I  O3 A
1 ]6 N7 W2 L; f, I6 XUTC使用纪元年的后两位,以及用一个十进制小数表示的一年中的第几日和日中的小数部分。
( @1 b! K' J$ x+ Z6 I5 h8 ]; [2 N/ V) y; u% \# q& h2 H
TLE历时使用UTC,指出了飞行体在确定的平近点离角的最精确的UTC时间。
5 q8 v! R& k0 H/ K/ P- l1 z' ~3 E3 s' F& ]
如“鑫诺3号”卫星的TLE历时为07169.62576014。) {8 g5 O: o" D
) j+ N1 }8 t8 U9 _/ p. b. W5 _4 H
“07”表示2007年;
: t& x8 t) ^- O4 ?+ w) r
- h5 Y* {& z  I“169.62576014”表示2007年的第169.62576014日。换算成精确的U.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒。
6 w! F! E9 C. A0 _' f" R* j3 P" p$ b" n
(7)平均运动的一阶时间导数
, [1 F. v! A0 ~
" m  L- T' J* Z% `; m+ h2 k; I+ n平均运动的一阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。两行式轨道数据使用这个数据校准卫星的位置。
5 {: A9 g4 B8 C
* s; y# N5 g# W; k4 h9 E, ]# b(8)平均运动的二阶时间导数" w9 U9 T3 N1 ]
" z! i4 i/ j# b. [" d/ q* I
平均运动的二阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。
! i% d6 \$ I" N/ S
! f1 u% w" j5 p6 ?! z(9)BSTAR拖调制系数
6 a' P/ ]9 K, u" s! v# s5 @; E5 S, r1 q) l+ c" F
BSTAR拖调制系数,采用十进制小数,适用GP4一般摄动理论的情况下、BSTAR大气阻力这一项,除此之外为辐射压系数。
  F, }9 `2 _; q, v. _$ i2 c" d) v) ^0 I' {
BSTAR拖调制系数的单位是1/(地球半径)。/ S- V6 {$ }: n* ^" L

7 h3 K, y" t1 q$ s4 p, ~1 O(10)美国空军空间指挥中心内部使用; V! O8 E. o0 ?9 {, P, u

1 Q) X: Y0 v( I# e! t9 I/ w  R' C0 U美国空军空间指挥中心内部使用的为1;美国空军空间指挥中心以外公开使用标识为0。
8 H+ T( a1 w0 ]4 B$ u0 O' U) Q  h  }+ E5 j
(11)星历编号$ B8 f6 Z' `" M" @" R3 K

  ?- ^, W5 D; z3 s星历编号是TLE数据按新发现卫星的先后顺序的编号。当一个卫星生成了一套新的TLE数据。在新的TLE数据中,新发现卫星的星历编号按顺序排列,每个数字代表一定意义。如“鑫诺3号”卫星的星历编号为444。
0 F4 o2 `& R% N; K2 r1 r
! U- V+ h% T+ m(12)校验和
: v1 P* W4 u% O" s* i
7 _5 ~5 x" U. y! n# }2 v: }" D校验和是指这一行的所有非数字字符,按照“字母、空格、句点、正号=0;负号=1”的规则换算成0和1后,将这一行中原来的全部数字加起来,以10为模计算后所得的和。
' T: e8 {6 |( |" U; F% T+ Z' o% ?5 c) v  G1 v3 |% T
校验和可以检查出90%的数据存储或传送错误。按十进制加起来的个位数字的校验和,用于精确纠正误差。
- r; r0 \& `9 s  o! d8 l5 O9 q. B9 w) K1 `
第1行或第1行的校验和,就是第1行或第2行的精确纠正误差的数字。
( V; W- Q2 V4 Z9 \% |7 _0 f" i4 E; X6 {; \
(13)轨道的交角(度数:°)
$ n9 g: A( b1 T9 g2 D
1 y2 g8 Y) o# A% a8 J, B轨道的交角是指天体的轨道面和地球赤道面之间的夹度,用0~90°来表示顺行轨道(从地球北极上空看是逆时针运行);用90~180°表示逆行轨道(从地球北极上空看是顺时针运行)。
7 J  F6 O# s- j( k: B1 r9 |9 ?& ~: R9 w
  Y5 n5 v+ j: T(16)升交点赤经(度数:°)( N5 i( O. R+ ]) c2 q1 E+ q- B
5 E6 k4 N% J) p/ P0 P' a3 f
升交点赤经是指卫星由南到北穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。; O) J$ P" F4 p! I. q) p
9 r# w3 _" Z, B; N
降交点是指卫星由北到南穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。
% A* T: ~( R7 z: l/ a6 a0 X+ T% j# G. v7 ?; I. |
升交点赤经是指从地球的球心点望过去,升空点的赤经坐标。2 y4 \5 f8 Q$ g8 \

  Z8 q" H! k' c7 h6 U. e$ t(17)轨道离心率# p; D1 F2 s5 _/ Q: G! H

1 P9 A$ f5 d. K# n& K' L, {轨道离心率是指卫星椭圆轨道的中心点到地球的球心点的距离(C)除以卫星轨道半长轴(A)得到的一个0(圆型)到1(抛物线)之间的小数值。
& f  m: O" o" n) s" z& p+ r7 W; a2 @1 A
在TLE格式中没有体现出小数点,但是总是假定有一个小数点在第一个数字之前。它说明了卫星的轨道椭圆有扁率,以及近地点和远地点的轨道高度。
9 S) ]7 _. N# u5 `* O/ g* \& k' o+ j# t* G" E3 s" K$ F
(18)近地点角距/ h( W* e: u- H+ t$ j
/ Y9 m  a( D/ t
近地点角距是指在卫星的轨道平面内,从升交点到近地点按照卫星运行方向所走过的角度。近地点角距的数值是一个范围在0~360°之间的度数。
$ P/ V/ D2 c3 z. U( c% T, {5 k  @% N0 c, ]" i9 D+ _
(19)平近点角
5 f2 n2 W( y) H) P" N. S/ i; i( t  H* y& c7 @: f1 E2 s  D9 H+ P
平近点角是指平近点角与真近点角和偏近点角之间的关系,即卫星在椭圆轨道上的瞬间位置。平近点角通过开普勒方程求得。
# C: u# }; U; E+ m: ~
$ Z, B4 J. _8 D2 O. T9 P: Y! L平近点角主要用来指示卫星在TLE数据中的特定的TLE历时瞬间时刻的位置。
! z8 Q/ J0 e: Y4 Y. d1 A- h" D7 I2 k- v1 P
平近点角的数值是一个范围在0~360°之间的度数。
0 `+ k$ t6 S: c; M8 o. B" ?. C: q/ N2 e8 ~' Z6 P0 N
(20)平均运动. g; w. V  X" Q+ i1 n) p1 a: _

2 [. L: B  ]) A! X7 ^& Q平均运动(n)是指在一个太阳日内(24h),卫星在它的轨道上绕了多少圈。
' l# E+ `+ D; L
/ C8 S% V0 T9 n) z+ I3 ^平均运动的数值可以在每天0到17圈,没有每天超过17圈的稳定的地球卫星轨道。
! u8 x# P; g( Y- t" Y; F
, ]2 k$ O, z, y& @, ~卫星轨道周期(T)可以通过求平均运动的倒数获得;卫星轨道半长轴可以用平均运动的数值通过开普勒第三定律求得。开普勒第三定律,又称调和定律:行星绕日一圈时间的平方和行星各自离日的平均距离的立方成正比。
7 F1 T8 q/ L4 g% f8 p& X; s; z4 ^  Y; _- t2 c# _3 }: X
(21)在轨圈数
( H) a- U- W# O+ m9 M4 y* h9 S- B: f2 X' k
在轨圈数是指卫星从发射到TLE数据记录的TLE历时之间卫星在轨道上绕行的总圈数。- W9 S. w8 d% Y& J- L
* G& _& s  u5 _; d1 r
在轨圈数的最后一位数是小数。
0 j4 ]4 |/ J& e- }__________________
 楼主| 发表于 2010-3-5 10:12:58 | 显示全部楼层
卫星工具集分析软件+ q% S* `7 P5 I- c  D* H8 s" z

, K% m: ^* \9 E! o" Q9 r1、卫星工具集(STK,Satellite Tool Kit),由美国Analytical Graphics公司开发的航天分析软件。3 ]+ g1 C$ e6 Q4 s* ]9 x+ W
: D3 z$ `- b: ~* Z; `4 b
卫星工具集分为基本版、专业版、三维显示、高级三维显示四类。0 p& h) o3 u& c
! k' ?/ b. G' _1 @8 q2 n
STK的功能是产生位置和姿态数据、获取时间、遥感器覆盖分析。
% f. p# L* m2 r) C
) X- o( B' i3 T& ], Y  VSTK支持飞行体周期的全过程,包括概念、需求、设计、制造、测试、发射、运行和应用等。
" @' Y& _% ?  f/ g- l$ V, b+ [8 w0 i, |5 A% E
STK是先进的实时(COTS)分析和可视化工具,可以进行航天、卫星等飞行体仿真;可以应用于航天、防御和情报任务;可以快速方便地分析飞行体,获得易于理解的图表和文本形式的分析结果,以确定飞行体的各项参数。
, J% \- ~+ R' y, \6 `! B+ I+ O3 a! ^9 F- \+ ~# T' |0 r
2005年4月,Analytical Graphics研发出STK/Professionl(STK/PRO),是最新的卫星工具集专业版。
/ H3 n& \* M/ s$ H8 `
7 v! \0 ~  M6 }2 BSTK/PRO提供分析引擎用于计算数据、可显示多种形式的二维图像,显示卫星、运载火箭、太空垃圾等目标。STK还有三维可视化模块,提供三维显示。
1 s- X" J  j# a: B( L6 x9 A( C* S' b5 c, B2 z+ B6 B. ~& d' d; B% f- D
STK/PRO包括:附加的轨道预报算法、姿态定义、坐标类型和坐标系统、遥感器类型、高级的约束条件定义,以及卫星等数据库。对于特定的分析任务,STK提供了附加分析模块,可以解决通信分析、雷达分析、覆盖分析、轨道机动、精确定轨、实时操作等。
# z/ w. a( @6 Z) @; Y
! f0 b4 f8 u( E3 N! x2、STK/PRO主要功能8 m% T; F, x* H
: D  c; r6 \5 V3 u
STK专业版是高级航天分析工具,计算分析附加数据库、轨道预报、姿态调整、坐标类型和坐标系以及遥感器的定义等。) i& R9 K3 x+ f; I' h! x6 ]# ~5 Y
+ _% u/ N8 o2 u5 G3 O+ Y
(1)计算分析:以复杂的数学算法迅速准确地计算出卫星任意时刻的位置、姿态,评估陆地、海洋、空中和卫星等太空飞行体间的复杂关系,以及卫星或地面站遥感的覆盖区域;" [' b: W' Q' k. k; z& G
- j" s  m" i4 X9 d
(2)生成星历表:根据计算结果,自动生成轨道/弹道星历表——STK星历表;
  X" D5 U- G1 N, w, l6 m
% w; g5 k+ \& m! S(3)精确定位:STK复杂的数学算法,可以快速而准确地确定卫星在任意时刻的位置;
7 v% w- n/ T8 L5 X7 N* N# a+ ]- ?2 U5 X& s
(4)生成向导:STK提供卫星轨道生成向导,建立常见的轨道类型如:地球同步、临界倾角、太阳同步、莫尼亚、重复轨道等;7 J( R/ R$ t$ V4 \) [, i6 ^# c9 y
% \$ t( |, C$ g
(5)可见性分析:计算任意对象间的访问时间并在二维地图窗口动画显示,计算结果为图表或文字报告。可在对象间增加几何约束条件,如遥感器的可视范围、地基或天基系统最小仰角、方位角和可视距离;8 A, ?% m/ h* O+ {4 g9 s7 g& \5 E( c

/ L& \0 x3 f; Q% I$ e(6)遥感器分析:遥感器可以附加在任何空基或地基对象上,用于可见性分析的精确计算。遥感器覆盖区域的变化动态地显示在二维地图窗口,包括多种遥感器类型,如复杂圆弧、半功率、矩形、扫摆、用户定义;
* L! Z8 B. N, G! I1 Q: q+ C2 z/ p. A2 F+ v3 H2 w
(7)姿态分析:STK提供标准姿态定义,或从外部输入姿态文件(标准四远数姿态文件),为计算姿态运动对其它参数的影响提供多种分析手段;
9 U! f( |3 ^- J& J. e% {- J6 {# K7 Z, P6 p* o( `0 C
(8)计算图像:STK在二维地图窗口可以显示所有以时间为单位的信息,多个窗口可以分别以不同的投影方式和坐标系显示。
& _5 L9 J9 A' M, y! }
8 i7 c+ g3 v. ?STK可以向前、向后或实时地显示任务场景的动态变化:空基或地基对象的位置、遥感器覆盖区域、可见情况、光照条件、恒星/行行位置;& F. ]* Y8 t% k8 ~# f, g7 B

5 W, N! M4 i6 f+ X% g3 M! g(9)图像保存:可将图像结果保存为BMP位图或AVI动画;: ?/ H' O' q* b! P! m

, q- Z1 e8 o, W2 N: [+ u; s1 {(10)数据报告:STK提供全面的图表和文字报告总结关键信息,包含上百种数据,可以为一个对象对一组对象定制图表和报告。所有报告均以工业标准格式输出,可以输出到常用的电子制表软件中。
* [" C# C4 y- a
: ~  c' Q' i8 r7 @- ~: K3、STK/PRO特性
- u. v" F0 W) v2 `. B6 V7 ]1 p) i' `" {( I8 }; u# ]4 z
(1)内容丰富的数据库:包括三个附加数据库,城市数据库/地面站数据库/恒星数据库;) W& b* i& j% \5 \/ j* a1 C3 G- y7 r
+ d# K' p. N0 m1 E- t" p9 M* d
(2)用于可见性分析的约束定义:超过20个约束条件定义飞行器、遥感器、地面站和其它对象之间的可见性,增强用户的分析性能;( f& \0 _4 w: n* w* X& Z

' D) h0 p; G. U. U' U, M(3)高精度轨道预报(HPOP):应用高保真力学模型生成不同轨道卫星的星历表,包括:圆轨道、椭圆轨道、抛物线轨道、双曲线轨道,有效范围从地球表面直到月球;
. c( |" `6 x: E6 F' Y9 Z( r7 p! W9 [& G3 y8 H9 E! g
(4)长期轨道预报(LOP):精确预报数月或数年的卫星轨道;5 ^6 M( V6 G9 g
$ N* W! S" w6 l" d, W5 {
(5)寿命工具(Lifetime):评估低轨卫星在轨保持圈数;
9 s* S+ l; U# ?2 ?. E6 u% K! k) m5 w
/ w' f4 k2 B- e- {, d1 K& K7 S8 P$ ?(6)区域目标:可定义N边形区域,用于地面区域链路计算;# s4 {& i9 v0 f5 t" X$ M5 w
3 Z* G+ P  c% J9 z% h& m3 u
(7)附加坐标类型和系统:以不同的方式表现卫星的位置和速度信息;
+ W4 Q/ K' a. ?7 }
$ ]0 N; e, I! J4 }8 F; R(8)姿态仿真和指向:定义飞行器姿态,包括19种姿态定义;. x4 }* W' l; X1 Q
) o- _% S6 ?' ]! n! I) j6 @
(9)多种遥感器类型:增加了简单圆弧以外的5种遥感器类型:复杂圆弧、半功率、矩形、SAR、自定义。7 v1 O8 x! ~+ G: U

) D7 V8 ]4 j0 D/ U: j4、STK模块! D' U6 n- n( }& W( w
* C: [& q# n. n& Y
(1)基本模块。4 j6 h& c, g2 @0 ?5 O7 {
/ ~. D$ ?% N; }6 ]6 c5 w( r
(2)分析模块。
. \! H- G$ E/ A7 z) b) q; B4 p
: P. `8 ^3 Y. d(3)综合数据模块。
$ i" o; Q0 r+ [; p
! c+ x! b3 U% T9 n(4)扩展与接口。
% u/ J" M6 K5 i, {  N. r2 [5 v  w
+ j8 e! c6 [) x7 m
0 |: |* Z$ |& q) G3 I9 J; M6 D: ~) K& p
AGI卫星星历. H# L; N; y+ E+ T
. c1 M& L3 L' C9 ]8 O+ ^) i+ T! _
1、AGI卫星星历
, _: W' }5 W) c  ^! w- g2 R
6 w# e5 f/ w9 U% tAGI由卫星星历和卫星跟踪软件组成。卫星星历和卫星跟踪软件功能强大,是目前应用最广的卫星跟踪、定位、预测工具。AGI卫星星历和卫星跟踪软件成为其他卫星星历和卫星跟踪软件的理论、技术基础。  L' A" e* R9 q6 G& s
$ ~. Y' n" L2 |  q7 |1 i2 }
AGI卫星星历为太空实时跟踪技术奠定了基础。8 a2 Q8 h$ z- _. Y2 g5 B
- F: u; ~6 k, H. ^- a
发明AGI卫星星历和跟踪软件的是美国的汤姆斯·肖恩(T.S.Thomax Sean Kelso)教授。1 h! {/ J7 `& c

- B/ m- C: G* V9 G+ S& L汤姆斯·肖恩1976年毕业于美国空军BS学院,在密苏里-哥伦比亚大学MBA,博士学位论题是《关于地球同步轨道旋转与轨道谐振效果的调查》,博士学位论文题目是:《实时目标跟踪环境》。- A. I& D! G& G6 G+ i+ n

" F3 k% {8 s. `7 l5 O汤姆斯·肖恩在分析卫星图形方面有深入的研究;在卫星轨道技巧、卫星跟踪模型和软件有专长;在技术分析,包括轨道分析方面成绩突出。他曾参加美国的“猎鹰计划”、哥伦比亚意外事件调查等。他是美国空军技术学会航空学和宇航学(AIAA)教授、曾任空军上校。
% x( H5 x& M/ j$ ^/ Z) u: u9 F/ S" e
3 N6 m4 f/ Z% m( }: AAGI卫星跟踪软件经由卫星工具集(STK)提供超过30000个太空目标,是跟踪、预测、防卫的强大软件。
( m) m# {% {8 J+ g) z3 i1 ?6 l  D6 O, [1 ~& T
2、AGI软件应用8 D, P) i. N& d2 R* a3 t

4 f) e9 U1 T/ e" a0 DAGI软件应用举例,从技术的角度对AGI软件会有很好的了解。
2 v9 C" a( T# m5 K2 i; {, d0 z; w
2007年1月18日,美国政府确认中国用了一颗反卫星(ASAT)导弹在一次武器测试中摧毁一颗报废的气象卫星,被摧毁卫星的残骸碎片已经散布在低地球轨道上,会威胁到其他卫星的安全运转,成为历史上最大的产生碎片的事件,重新引发在空间武器化上的争论。& A. I" J3 U4 X) B# e: `( r% M# o

, ?8 T, R8 y: b1月23日中国政府宣布:2007年1月12日清晨,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星。这次试验在距离地面800KM的高空进行。
0 q* v, q. c5 B9 P6 _; i
/ h0 J- y9 z0 M# b1月19日,AGI利用AGI卫星星历对中国ASAT和“风云”1C残骸碎片的计算、定位、预测报告。
3 ?- t. f5 r" C$ u7 q' m) g! J  o# O/ G. b, a
AGI的测试:) L4 v7 q! u' [3 M+ b% Z5 D. c

! l! m4 N. `8 s(1)时间:2007年1月11日到1月12日。
: u: f* f( M$ s; H4 |* v+ |% w5 g9 {& n: ]  u8 @8 e( K) u: L& S8 `# d
“风云”1C被攻击前5分钟的情况。
/ z( f  d3 Z. Q2 S+ C; j9 j* i/ E9 N! {3 W6 H
“风云”1C轨道用红色显示、西昌卫星发射中心(XICHANG)的位置用白字显示、其他的碎片用绿色显示,可看到碎片云在轨道的分布情况。1 |% ?6 @& R: r  [; D
7 \+ h/ k) s. Z7 U* C
ASAT攻击前AGI文件的画面,五分钟后攻击,“风云”1C被攻击。
# U7 X2 b6 q+ J* g4 @) T& }; m' c3 P# L+ @- @7 ]$ w- s9 y, J
(2)时间:2007年6月15日
  _+ t, T" C- i1 d2 B7 o
5 O. @! S2 g8 }" \) h4 HAGI估计:“风云”1C卫星1CM以上轨道碎片超过35000片。碎片云在高度200~4000KM之间,碎片云包围地球。0 G2 N2 X/ o' b" M# ~9 \( }

- y" b% d0 H2 m7 R! M# U狮子座宇宙站轨道(绿色)与碎片云(红色)。+ Z* N6 U2 s: }. {
1 m, E' }1 O8 o( \+ a7 A
碎片带正逐渐地变宽、分散,如不用颜色区分,碎片和卫星很不容易分清。+ W3 t- j6 V- m& O

- t9 X6 l/ b* e* d# s3 K2 g' ^' OSATCAT是一项分析表示,2007年1月12日,在地球轨道中有1893个可能跟踪的ASAT大碎片列入碎片目录。
/ t% @+ `2 D$ ^' L2 W- S# G, I( D0 R% U
尽管国际宇宙站尽量回避,但美国和俄国maneuvered国际宇宙站2月2日报告,明确地避免来自“风云”1C的一个碎片。' E. K3 z9 H8 _0 G4 p! Z) W

6 E6 D5 Q- V5 o, f3 \& U$ ^一般卫星的碎片会相对地短命;少数达十年之久,并保持在轨道中运行。
8 ~3 l+ B" A# N! c# q3 @% N# d; E) r4 b
“风云”1C的碎片目录模型显示:6%的碎片(108块)将会在十年之内坠落;82%将会从现在起保持在轨道中100年。“风云”1C的多数的碎片将会保持长达数世纪之久。/ e) J+ a  E5 [- D" D  N
# Y: V$ V6 K0 Q$ Y; c! L
2007年6月15日止,“风云”1C的碎片又有22个从目录中消失;正式被编入目录的只有1804个。碎片的消失以轨道衰退来表示。, k; ~/ Y" q  H8 P& ~4 u' f1 `

" _- B( K  M' u+ y4 Z9 mNORAD跟踪系统
% R- B6 f; s3 u
: v/ u# y2 C2 J; z位于科罗位多州的北美联合防空司令部(NORAD,The North American Aerospace Defense Command),又称为北美航空太空防卫司令部,总部位于美国科罗拉多州的彼得森(Peterson)空军基地,成立于1957年9月。
) l1 d% u6 W) T7 z& n. i+ E2 O3 ~, G( s% A
NORAD按地理位置把北美大陆划分成美国大陆、加拿大和阿拉斯加三个大防空区,各有一个防空司令部:美国阿拉斯加防空司令部(ANR)、美国大陆防空司令部(CONR)和加拿大防空司令部(CANR)。
9 v7 _5 N* V" Y* R" D. A6 J1 Z
  \* k7 _/ n* q" z3 r" w北美大陆的联合防卫起源于1940年。1958年5月,美国和加拿大签定了NORAD的协议,确定了美加北美空中联合防卫。
8 ?- |8 I4 t- C4 w, @* A2 w7 k/ |7 P& P# F8 {! {& K. O# h; C
1996年3月,NORAD重新定义为:空中和太空防卫和控制,提供导弹预警和空间监视,扩大、提高了NOARD的任务。2006年5月的NORAD协议又增加了海上防务任务。  u& J  K' n0 U1 J: G8 t

' V% H* n9 h: W9 Y: CNORAD跟踪系统能计算、跟踪、预测所有卫星和太空移动目标。鑫诺二号卫星定位失败的消息,就是NORAD根据运行轨道计算软件计算出来,首先发布消息的。
2 Y- b1 E! s) w: ?- N; L; k' a, W% |* H- l" G4 w! J
Orbitron卫星运行轨道计算软件
  q/ z4 d! ?5 c' S# L2 t2 A' M" Q- L! Q# p6 B
Orbitron卫星运行轨道计算软件能监视所有卫星、航天器和太阳系内天体。只要在Orbitron卫星卫星运行轨道计算软件输入相关卫星参数,所有几十项卫星运行参数一目了然,包括刚刚发射升空,进入轨道的卫视。9 _% D6 G' [; K5 _/ h; O" V0 N" U. u
1 D9 t' q6 P9 ~
Orbitron由波兰年轻卫星专家塞巴斯蒂昂·斯托福(Sebastian Stoff)研究发明。
$ r- _9 k2 @* q  n5 f
3 l( m( C2 S* W3 dOrbitron软件已经被气象专家、卫星通信、UFO研究和天文爱好者广泛采用,免费向全球各国卫星、天文、气象专家提供服务、使用。, L1 b) g9 E& G3 u  v7 u) U
* L: C- [9 O2 p, H$ ^) H+ b& ^
Orbitron软件可用实时或模拟方式显示在任意时刻卫星与地球的相对位置。Orbitron是此类软件中最容易使用和功能最可大的软件之一。# p4 n# G8 R5 g, w% q

% f* G& W% _2 p1、Orbitron主要功能, u3 Q6 e, z4 c6 A/ A" r9 N2 S
& B2 U6 U9 @" X9 w
(1)可同时追踪2000颗卫星,精确坐标定位;
5 y4 t% l3 I. [! S$ v4 e9 H  h1 O: e8 R6 Q5 y. {
(2)全屏显示及简报模式显示;
; d- r, |: z* _3 j. O# ]8 M/ i% A7 A$ @& s( u: k
(3)功能先进的卫星时间预测、卫星轨迹搜寻;
8 @  o4 F! H" X( v- j
; g9 \* S* Z. i1 D" p(4)可以通过NTP服务器校正电脑内部时钟;) \1 i9 A3 L7 i5 ?( r! K1 D

8 Y, h+ h& Q' @8 s$ N" A. @  i(5)可以通过互联网更新星历数据(支持ZIP压缩格式);- V: ]" C" Z- z% w% O, |" Q
6 `& o& Q. p6 U( C
(6)可控制无线电台及卫星天线跟踪器;
) }/ Q$ [! n. t8 R% `5 y- W9 t3 g% j+ P/ C0 p9 C( |: l: W# E
(7)内置一个屏幕保护程序;
" A  t% ~, H3 J6 j. Q& A2 V- m2 Q# f: f* r" f7 U1 I6 e! J
2、Orbitron特性
" b, Z3 `, Q4 S8 e: O/ c  ]6 R- Y! _5 z
(1)NORAD的SGP4/SDP4预测模型;6 n) e# d1 X9 q: D5 X' W

, u) P* n* ~" C7 ^. l% X9 C( f(2)能从TLE文件下载20000颗卫星;( d9 y, y* M+ [- `6 G: I' m

2 {( \# q& r# b' ^  @0 c8 E(3)能同时追踪全部卫星;
4 A  @3 d5 G" q6 s: y# x2 z2 a; M1 g& a4 b: Q$ C* g% |
(4)追踪太阳和月亮;
. U& E# |& G% \) B  e' \5 q( O, [, e# _& n
(5)卫星轨道运行信息;$ `1 n; \  z: k1 I' |0 ]

- Q* b$ U/ c+ \' R0 T* _( v(6)全球城市数据库;
" U' k" q* _" J
; b* \% `( [; T$ v$ w+ Z5 b/ e2 `% ~(7)卫星频率数据库;+ `! W5 a3 H3 p

8 t, S3 ^" S# T4 a' \4 M(8)雷达扫描卫星;
$ S% t) @; I& C! C
4 V$ l  R# e2 z+ ^0 {# }  B(9)支持多国语言;
) `1 ]) T( i* v7 C8 `6 M- \% v% X9 P3 I; x
(10)支持来自640*480的荧屏协议;
/ a5 A5 Z2 b" l5 K
1 h; E  {" _* t# p. S" `(11)即时的模态/模拟模态(释放时间控制);
  @0 I8 h. l  ]9 n; D
4 Q4 T$ R9 A" k6 O7 r(12)先进的卫星轨迹搜寻引擎;;
! u/ u# A8 r" ?- _3 P
' ^- A  [2 U$ _" |- y0 G; r(13)英特网TLE updater,经由HTTP;
, @+ ]/ m$ P) h  T7 W- H" G0 m7 X$ ]9 i/ V3 p/ Q2 n* e: O/ F
(14)转子/无线电操纵(内建的或支持使用者)。
9 ]& s/ O) y4 W" [+ g+ x
+ o6 h9 Y, Z) k; F3 O. v/ ^为了追踪卫星软件精确地工作,应定期更新TLE资料。对于绕轨道运行的卫星(高度少于500千米)TLE数据的低点应该几天更新一次;对于比较高的轨道,每几星期更新TLE。以保证时间同步、卫星位置的精确坐标,尽可能接近真正的时间、轨道的定位和预测。
' ~% W0 C; q7 |5 j! j# H6 M
6 M' I7 V# }8 g' Y4 Y% ~3、Orbitron应用
, G, b% R6 H( O& J! u3 z( f6 U3 N- ]7 }, n' k8 l0 G5 X
2006年10月29日0时20分鑫诺2号卫星发射。3 o! `! W+ e5 H$ v
; g6 e1 a1 q3 m% g
11月7日,鑫诺2号发射升空第10天。太阳能主电池板没有打开,部分天线亦未能打开,全功能通信控制指令不能正常执行。+ u4 @! v1 n) @3 J- s; Y0 v" v

9 q) t+ u/ G# D' P2 i& l; ?2006年11月18日鑫诺2号的运行报告。* k( R8 A4 H$ f3 Y) V# R

& H$ f% q8 p6 j' a2 p2006年11月19日,卫星经过20天的飞行,仍在预定轨道东经92.2°附近。Orbitron可帮助我们观察鑫诺2号卫星在预定轨道的运行情况。3 B9 {8 X: @+ I8 P

( H6 @. e% p1 F% S% K8 b(1)2006年11月19日21时,启动Orbitron。Orbitron定位在中国北京计算、观测鑫诺2号卫星。
7 }. l' H+ x" E4 ]! G
* d( s# g2 f/ U1 p11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道参数。. a5 q- k6 K  F+ u/ }

! n$ L+ z3 U: A: o& D, a11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道读图参数。7 J0 e$ A# j& P# E

; o) f6 ^9 t8 p(2)11月19日21:32:48时开启雷达扫描。/ l- m* Y$ a+ @% T9 T2 u; X
6 I* y' J3 p7 q5 c/ {9 |6 ?* p
11月19日21:32:48时的雷达扫描图:鑫诺2号卫星与月球、太阳的关系参数。
; f. [' Q6 l: Q: t% I9 @
3 D% j% t3 P4 R9 Z. nODTK轨道仿真器. J- }, H, j+ Q5 p& v& A
7 T; E* c1 `: s- a9 R
ODTK(Orbit Determination Tool Kit)轨道仿真器软件是卫星跟踪系统。3 E; a+ O1 y8 Q+ M3 K) @
8 w7 o" `; _" @$ D) K+ P
ODTK是一个跟踪数据仿真器,为卫星轨道运行提供分析支持。  Z$ {- X: P) e

3 d& Z- z1 }# R& s, U- V9 o/ H# L* QODTK是模拟跟踪数据系统,可综合分析和分散分析、蒙地卡罗分析。ODTK能为卫星控制提供服务,包括轨道参数、星历预测、偏差校准等。ODTK系统可进行参数分析、工作的最佳化、碰撞的可能性的计算。
/ u) H/ u" u6 G# i# z
1 b# W, |2 @9 ^1 q5 @$ U3 C3 L) D1、ODTK功能:5 `: ^+ N+ C. L/ q( {8 R  m

$ P& m0 @2 K8 M为卫星地球站控制中心和操作员追踪卫星,处理操作跟踪数据,预测卫星定位和速度。2 l) o5 k5 R6 w. O1 H) ~2 D1 a
. f4 q9 l' p0 b& s
ODTK系统能处理符合准确度需求的模拟跟踪数据。
! k! |: }$ G' g8 U# h: [
0 W6 n. N# d+ G, o5 B2 t! ?卫星地球站控制中心和操作员通过蒙地卡罗分析,有效了解正确的预测轨道。: I& G& r+ ?8 L  P( O8 j% ~
5 m% r' I! _/ O$ `) ^' l4 v+ J1 ^
ODTK可同时计算、模拟一颗或式颗卫星轨道及相关参数。
7 y% z- q% d* X! ~- l+ |5 |) o( m: K3 X
2、ODTK软件能处理卫星跟踪数据,提供轨道和相关的参:$ [3 t. W( \) {+ A# V; n
6 e7 }* o: Z8 d5 F: l
卫星轨道的误差;( N& H7 n6 b& f8 Y2 K; o# q4 k# A: C

* _& @, J  P, R3 `跟踪偏差和卫星位置;  Y  B- B1 R4 C4 ]

4 x( h4 r4 }; w% a' J矫正卫星的校准参数;
  Y% d+ C: m( l0 G, u  s, ^* q+ f9 G  ?6 A: H
卫星运动的太空环境影响;  `( u% [) _0 J7 F: Q5 i
, c$ ^3 A4 w% h. h; G0 f  R
全球定位测量卫星轨道和时间;
* o$ o  W# p4 Q2 Q/ m+ M
- X+ J, l$ C* V7 D7 K$ E* D0 |全球定位测量卫星监视时间;& F5 ~+ g( f# g- O

- L$ G0 A& T  v) F$ J: D+ _; DODTK是卫星追踪系统的完全的软件解决方案。3 z6 [/ N, h; E7 Q
6 J' Y& |! b2 F6 K0 `: l+ {

$ G$ T/ l! @0 L  @4 J: |  R  f% s
StarCalc星图
' D7 {2 K  m$ Q, [1 K1 @* A; b# U" x! w4 I
StarCalc星图是俄罗斯克麦罗沃市的亚历山大E.Zfavalishin发明的。
2 e' S$ K: c# n4 B8 F% i) \* l4 t; l3 x# N9 h/ J& h; G* R# x
StarCalc星图是软件程序形式的星图,主要是用于天文、卫星、航天器、天体探索。StarCalc的常用版本是5.72版。
3 F& h9 a) [% b7 e" z. Z1 r1 {  t
' x2 |0 w6 i4 O" {StarCalc星图能计算星历表,轨道显示;能计算和显示天体、卫星位置;能显示地球上各点所看到的星空星球位置;能以全面、半天球或自动定制的大小缩放显示;能旋转角度、截图。0 v( S& T" h9 i  a
4 x: S2 \4 Y! ^; r4 x( Z
* Q3 K# y# i  e5 `( j

$ k# C/ G* ]9 J( j- LStarCalc星图功能) B2 k" E' @; \4 ?- v9 `9 F

( a2 B& g! Q1 j" A1、延展性:星图基于共通的“Plugin StarCalc”介面,可以新增星表等模组作为星图程序的外挂程序;! T, L3 ?- u) I. J

* I4 K" N6 y- b: e" U# j) L$ v2、简单快速:简单快速的演算法,几分之一秒口计算出星空的状态;
, ]/ B. K+ s! `' a9 |# W! d& ~3 n. H# b( _! e9 }" T# T: o
3、技术先进:利用所见即所得技术(WYSIWYG technology,What You See Is What You Get),显示任何星空的放大区域;# Z" N% {  d; b% T  ^

. F+ @2 v/ H1 I" L# h. D3 Q" ]( P0 {* Y4、功能扩大:可以使用SAO星表和Tycho2星表的数据;通过不断扩充的PLUGIN程序接口提供了更多的功能;
- m; a/ F- r8 T7 S5 v. f3 b) b+ a
- d8 V4 g3 d5 U! z4 d( N' j4 M5、数据精确:StarCalc专用的SAO和Tycho2星表的数据下载,能精确计算。0 n  }2 J; q2 I1 a/ I
6 n2 E0 [0 \) x6 a
url:http://www.17kws.com/thread-25693-1-1.html
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发表于 2010-3-5 11:14:03 | 显示全部楼层
学习ING~~~~~~~~~~~!
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发表于 2010-10-7 15:23:51 | 显示全部楼层
我有个 GPS  模块
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