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基础知识-卫星星历

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发表于 2010-3-5 10:11:50 | 显示全部楼层 |阅读模式
卫星星历4 P5 F& c+ p- s0 `

6 U  J- c. a5 n& e
4 j1 f' j+ T) P4 D# v作者:刘进军 来源:转载 点击数:203 时间:2008年1月13日
" x6 [- d7 q' u$ n3 Z
% W; V: Y! T, V$ I$ U  p何为卫星星历呢,听上去这个名词相当的陌生,其实它和我们目前很多人都关注的太空开发是密切相关的。简单的讲卫星星历、卫星工具集、轨道仿真器、卫星星图、卫星运行轨道计算软件等,用于计算、跟踪和预测卫星、空间飞行体的运行轨道的应用程序和系统,统称卫星星历。
' N4 I5 h) F. u9 j+ A
, u+ U$ G0 r8 F6 h2 Z卫星星历应用于卫星控制、卫星轨道跟踪、卫星轨道控制、卫星轨道预测等专业机构。现在,多个国家开发出多种卫星运行轨道计算软件,任何卫星或太空飞行体都无法藏匿。卫星星历能实时跟踪、精确定位、轨位预测等。  o; L+ g& {0 E5 f1 {

: g' |5 H7 s7 V* v3 S# Q1 r美国国家宇航局(NASA)、北美航空太空防卫司令部、美国空军司令部、CSSI(Center for Space Standards & Innovation)等机构及许多国家都将卫星星历、卫星运行轨道计算和卫星运行轨道计算软件列入常规和重要的工作。
& f  p3 U3 _7 F( [2 U3 M7 i5 b% F; E4 P  l2 ?+ _" n
卫星星历5 r+ Y' Y9 ]( v9 G* I' O1 A
- n+ v) i1 g+ z& H: K9 R7 b
一、卫星星历,又称为两行轨道数据(TLE,Two-Line Orbital Element),由美国celestrak发明创立。  g* i( {; ]' Q- `

. y5 ]8 o+ @+ i6 d( l" s( L卫星星历是用于描述太空飞行体位置和速度的表达式——两行式轨道数据系统。
  W  z7 V0 ^; A( w5 [, F1 P8 W" }4 r5 P4 W9 h
卫星、航天器或飞行体一旦进入太空,即被列入NORAD卫星星历编号目录。列入NORAD卫星星历编号目录的太空飞行体将被终生跟踪。卫星、火箭残骸等飞行体成为太空垃圾时,仍被列入NORAD卫星编号目录,直到目标消失。
0 X) E; t  L$ d* m! R/ Q! N
6 x) M% U: K; ]9 b, ]5 \$ t卫星星历以开普勒定律的6个轨道参数之间的数学关系确定飞行体的时间、坐标、方位、速度等各项参数,具有极高的精度。
( A' B4 U: {8 x5 V+ v# f1 o% |- S' y  R' E5 l* x" X0 ?6 d* ^/ {
卫星星历能精确计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态;能表达天体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体精确参数;能将飞行体置于三维的空间;用时间立体描绘天体的过去、现在和将来。5 I- H& A# Q1 ?; }# \- T

0 P- b6 r' W1 b6 a/ D卫星星历的时间按世界标准时间(UTC)计算。4 M# W6 n  O9 H: Y1 `$ a

- X# s+ ?1 q3 P* h% u卫星星历定时更新。5 I2 @' M0 U: t: \$ }! i
* f5 p1 M1 l6 X- Q3 `; u3 M5 u
卫星星历可应用于军事、天文、航天、航天器的预测、定位、轨道、跟踪、测量和太空垃圾的计算、预测、描绘、跟踪。
+ O1 V+ ^- ^6 m# ?4 ?' S/ `1 P) L/ `. A" H5 a! U4 D; R
卫星星历早已应用于美国北美联合防空司令部(NORAD)、美国空军司令部、美国国家宇航局(NASA)等。
* g2 C: s* y8 j9 |/ ^9 k( x
5 `- ~9 z! [9 `. k  t% R: e二、卫星星历格式2 S  w$ }/ Y/ D

; p* Q' J& h8 R8 X7 R0 I卫星星历格式,又称为两行式轨道数据格式(TLE,Two-Line Orbital Element Set Format)。  F  z+ m! ^4 Y5 H0 P1 E
( c- Y3 f5 L% r7 y
三、卫星星历格式含义:
2 d5 d: S' N' k# ~% q+ E
1 U  P' j  A( H$ n1 _) y9 M$ r, b卫星星历的结构为上下两行,每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
) \( |& r* m" h7 {3 e. ~% h0 H# P) v1 p& ]( ]
第0行,将第1行视为0行,是卫星通用名称,最长为24个字符。% g& f7 l$ o% T7 F

" @4 S" D  f0 n第1行和第2行是标准的卫星星历格式(TLE格式),每行69个字符,包括0~9、A~Z(大写)、空格、点和正负号,其他字符是无意义的。
6 n) A  z2 N  Q6 F" C. \2 \( I9 D) o" M3 N! I% ^1 ?/ P
四、卫星星历字符含义:
5 x: H) {' F: t4 L! b7 i, o$ O# a/ R4 i# p1 }8 N
“A”的位置只能是大写的“A~Z”;有“+”的位置表示减号(-)或空格;有负号(-)的位置可以是加号(+)或负号(-);有空格和“.”的位置表示本来的含义,其他位置的数字都是各种卫星参数。# a, J/ c( J3 T  c" M4 s

, y/ Z9 D. T0 O) a* ]+ k9 U+ Q五、卫星星历编号含义
5 G1 _5 y% k3 I0 T6 R  H/ ~( j, g% D0 P9 x2 L
(1)第1行,字符号1是轨道数据。- r* K. v5 x! E* V+ ^- P0 r# |

) t) _/ z, |4 n: r1 P$ f( c; m(2)第1行的1~3和第2行2~3是卫星编号;0 r9 x2 |) L# c, q7 h
9 z! H! f, D. o9 j3 [8 I4 _; N9 }
(3)1~4是秘密分级,U、C或S。7 ~) z. p. H. S, I

+ x  \" R2 ?! rU表示此数据是不保密的,可供公众使用的;C表示此数据是保密的,仅限NORAD使用;S表示此数据是保密的,仅限NORAD使用。
  t4 a. t7 I2 N/ G4 P. K# z# ?5 ~
: c& a- Y! w* i' R# T+ W(4)1~6是卫星的发射年份;" W  ^# y  j+ J2 t1 R; _
8 P0 H7 g! [/ J) L; U
(5)1~10是轨道数据的建立时间,按世界标准时间;# i* ^2 w4 o$ _; @- q

' ^2 U' I8 ~/ {6 Z6 a& _( ~(6)1~21是两个轨道比较参数;
6 z1 `# [1 [9 v2 S" o9 m# I7 i# y3 k* l6 |+ ?* J5 \+ P* D3 j& Y. [
(7)每行的最后一位都是以10为模的校验位,可以检查出90%的数据存储或传送错误。
0 {( U! [# A" W( }& N% Z( c6 }& l  j( ]8 x* ?! R9 a. s
六、卫星星历含义描述# g* [! k& R3 [

8 C1 Z. s" \3 J' k: h& u两行式轨道数据描述可以帮助解读卫星星历。现将两行式轨道数据分为两部分,分别描述。/ g, ]: d9 r+ A  J7 W8 a; B4 a/ z

  W. [3 d3 ~/ ]7 [% t) t% ^七、卫星星历分析9 X2 \0 m$ ?7 H/ F! q( Q

4 D+ o+ D$ s2 H! p8 d+ H3 M. }卫星星历分析,以一组“鑫诺3号”卫星(SINOSAT 3)的两行式轨道数据为例,说明各项数据的含义。1 G+ K" }2 T% K* n/ g1 [4 Q" C
  D0 `1 u: M* s' o% b
2007年6月1日0时08分,中国在西昌卫星发射中心用“长征3号甲”运载火箭成功发射“鑫诺3号”(SINOSAT 3)通信卫星。
/ ]3 y' A1 Q) P7 n, K0 x, |' C; c) l  D8 F3 z9 M" A% d
2007年6月7日3时06分,“鑫诺3号”卫星在发射升空后,先后成功完成太阳帆板展开、通信天线展开、星上远地点发动机点义和四次变轨操作,成功定点于东经125°的预定轨道位置。# N( l1 F! d1 B' B* ^( C7 m

, L" S4 |" ]: y4 mU.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒时的“鑫诺3号”卫星的卫星星历。
+ a* K, l8 u# s3 i8 h% o+ z' \1 E# s9 ^& r! H. b( m
八、几个中国卫星的卫星星历) U+ b0 ~* i2 ^; K1 T
0 r. F: L5 V( W( ?, j  x# ?/ v
(1)中国发射“鑫诺3号”通信卫星的“长征3号甲”(CZ-3A),作为火箭的残骸,也是太空飞行体,也被列入NORAD卫星编号目录。) N! D& N5 F9 p) j5 L! \
5 h( [% G' L2 u+ _9 I
(2)中国遥感2号卫星(YAOGAN 2)的卫星星历。
( e+ ]6 \% j9 p$ r! A1 s$ a
* o  B4 q. y* e, @* i  E(3)2007年1月12日,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星,反卫星导弹试验成功。2007年6月19日,中国风云1C卫星产生的六个碎片两行式轨道数据。' j) {- D' V# N2 V# v3 w7 R
3 H6 \0 n' d& J
九、卫星星历TLE格式名词解释* }& L) i) ~% F$ {- `
2 ^, m# F  a. Z0 X
(1)第0行
  q. o% D# y5 n1 n
9 S3 a0 @' N* j' F$ t+ O第0行是一个最长为24个字符的卫星通用名称,由卫星所在国籍的卫星公司命名,如SINOSAT 3。卫星通用名称与NORAD编号、国际编号都是卫星识别编码。  I* f& K: }1 |. z4 h' R
/ S( Z9 |6 N2 @7 n# i
(2)行号) ^2 Q* p- y- b# S$ i5 f

# E( W: T- i$ E3 m+ U9 @. n8 Z行号是卫星星历的序列号,如第1行或第2行。
; s* C2 |, A4 l0 x) o9 r
5 d' J( D6 f, j0 q(3)NORAD卫星编号
' F3 C) ?7 N: {/ l. M. Q1 U8 d" o) H, A1 O( o
NORAD卫星编号,又称为NASA编号,SCC编号,是NORAD特别建立的卫星编号,每一个太空飞行器都被赋予唯一的NORAD卫星编号。
8 B4 O2 f- r: `; E5 a, [( O) X; ]4 l- c, L
NORAD卫星编号由五位数的卫星识别码组成,每一位数都有特定的含义。. ~* |) R+ N, `" i( B- n
1 g& C/ w" @, k/ Y- M
如“鑫诺3号”卫星的NORAD卫星编号为31577;遥感2号(YAOGAN 2)卫星的NORAD卫星编号为31490;“长征3号甲”(CZ-3A)为31578。! Y& Y+ m: g5 k+ b6 @0 L( K

* q$ C$ I6 k( E! S(4)秘密级别
# ]# B; q. `" s! B& L! h$ S* _) R+ Q1 F3 I& V& o
卫星星历的秘密级别,分为3个的级别,分别用一个字符来表示:
4 v$ [( C; M4 }
3 W+ \+ \+ j6 m1 D: L2 ~①U 非保密的
2 j& m& \. ?) m0 N6 ~; h8 j
( i  X9 N5 [" k; J②C 机密的
; m4 E! S" x  }- X
. C% j' U# e) ?) n  m' r③S 绝密的
# m/ I, K1 c. G$ x! j# M
5 Q) D) o, }( ]+ l" p- t: x) I(5)国际编号) \3 t5 r- X3 N  C
+ i9 @! F0 u; W( o6 Z
国际编号是全世界国家使用的一种卫星标识方法,前两位是发射年份,后面是在这一年的发射序号。
4 V8 o. D6 T  r  u; J8 ~3 o  c
; P# q9 L8 N3 {$ T9 e+ J如“鑫诺3号”卫星的国际编号是07021A。
# d. E% F- q3 V' \" p6 S" w( n: m, p; g# `4 y
“07”表示“鑫诺3号”卫星的发射年份2007年;
  |* B: f2 K8 @) U7 n# t8 }0 V5 n3 z$ }' F2 Y2 J9 `
“021”表示2007年国际编号的第21次发射;/ T+ C; b$ J- k5 _; V0 {

- Y( o$ H+ q* |“A”表示是第一次。按照国际编号规则,如果一次发射多颗卫星,使用26个英文字母排序,按照A、B、C、D的顺序排列为每个卫星编号;如果超过了26个编号,则使用两位字母,如AA、AB、AC编号。& y- {. e. P# K
( C( U# \( o* t2 s
(6)TLE历时4 q* w* |3 X* M8 [6 k1 i( P0 q

" s& v' l0 C* f8 p3 I" S# s世界标准时间(UTC,Universal Time/Temps Cordonne),又称为协调世界时。
$ @- s! A# Y8 u! t! a4 o. {, H& r# M# ?3 e3 e' Y/ o
UTC是从英国国际时间和法国协调时间演变而来。UTC是以原子时秒长为基础,在时刻上尽量接近于世界时的一种时间计量系统。: v- T1 f/ @! _1 I9 ]
0 I" z" z! ~5 P6 \( W
UTC使用纪元年的后两位,以及用一个十进制小数表示的一年中的第几日和日中的小数部分。
2 z$ G! q/ k5 s
' J% p: b9 {( w2 M* P+ P7 ~4 vTLE历时使用UTC,指出了飞行体在确定的平近点离角的最精确的UTC时间。
" [+ I! x0 e. o8 `
8 i' C+ G' |6 g. v' \/ X7 \+ C如“鑫诺3号”卫星的TLE历时为07169.62576014。" A/ {" {5 {+ E- P

& b( F+ R8 E- `3 ]; O7 ]0 H9 G“07”表示2007年;8 l( n4 }& W( n+ ?$ f  K& W7 c
9 K- f' Z4 z1 U
“169.62576014”表示2007年的第169.62576014日。换算成精确的U.T.C.时间为2007年6月18日02时10分56秒。6 _. L, i$ R% r( I# n

2 a) \$ H- H8 K& J) u- _(7)平均运动的一阶时间导数
  M* U4 i6 `& T1 X0 j* C2 f' e( r3 b9 q2 d5 h# ?
平均运动的一阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。两行式轨道数据使用这个数据校准卫星的位置。8 p. o6 g& [9 D7 `7 w0 R2 E" b
' l4 q" L/ R: x6 ~% b4 W
(8)平均运动的二阶时间导数
2 O2 V& N/ E* k6 K. X8 @) ], g. Z; q
平均运动的二阶时间导数作为一个平均运动的漂移参数,用来计算每一天平均运动的变化带来的轨道漂移,提供给轨道计算软件预测卫星的位置。9 D) w( J6 ^3 X. {

5 j$ V) q( Y) o0 L) k(9)BSTAR拖调制系数' h% x+ `; _3 L  D! ?2 W
1 l* @. u3 _" D5 |  ?
BSTAR拖调制系数,采用十进制小数,适用GP4一般摄动理论的情况下、BSTAR大气阻力这一项,除此之外为辐射压系数。
" R8 Q  E0 \# F; Z7 O' }- W. W- Y9 i' c& G
BSTAR拖调制系数的单位是1/(地球半径)。% n8 m. \1 ?# X9 s  G
. E$ l2 z( u: H4 o6 S  v8 T
(10)美国空军空间指挥中心内部使用
4 Z1 e2 V9 D  @+ `
( O  O9 _) m" u, X美国空军空间指挥中心内部使用的为1;美国空军空间指挥中心以外公开使用标识为0。6 ~0 A) M4 k7 M. G

' p5 s4 _: T+ N1 f" [+ V(11)星历编号
3 G+ q& T! ]' l0 M9 X( l* d3 ?
; [( K) L6 R  S9 _4 S" b星历编号是TLE数据按新发现卫星的先后顺序的编号。当一个卫星生成了一套新的TLE数据。在新的TLE数据中,新发现卫星的星历编号按顺序排列,每个数字代表一定意义。如“鑫诺3号”卫星的星历编号为444。1 b- M$ v( w4 V8 l0 b* P* c
$ i, U+ X9 U( J2 S
(12)校验和7 [5 [/ S& U$ U
& ?9 G% X5 `1 U8 e5 u  o
校验和是指这一行的所有非数字字符,按照“字母、空格、句点、正号=0;负号=1”的规则换算成0和1后,将这一行中原来的全部数字加起来,以10为模计算后所得的和。5 W; Q& Y1 ?7 w  r4 v; m
8 I' G; e# e9 y7 i9 B8 l5 s
校验和可以检查出90%的数据存储或传送错误。按十进制加起来的个位数字的校验和,用于精确纠正误差。
3 a7 f( G. V; {* t$ c! A/ q& V" Z6 G1 ~0 q
第1行或第1行的校验和,就是第1行或第2行的精确纠正误差的数字。, \& ~0 `. h7 S/ E% Q/ v
/ S& R1 N. J; C$ @8 O" w
(13)轨道的交角(度数:°)
! T- c/ }& `, v5 r# w) [# W7 q- ]* u) J8 i) Z
轨道的交角是指天体的轨道面和地球赤道面之间的夹度,用0~90°来表示顺行轨道(从地球北极上空看是逆时针运行);用90~180°表示逆行轨道(从地球北极上空看是顺时针运行)。! e- L' f4 W/ k  h0 r- \
4 h6 Q3 }1 Z/ w- E- n
(16)升交点赤经(度数:°)2 z7 Y4 _' {! U
# l% m/ M- `/ p$ l0 p5 F# i
升交点赤经是指卫星由南到北穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。
/ m3 C2 U# t. B% E9 Q
+ S: ~' y. D- Y1 @8 {降交点是指卫星由北到南穿过地球赤道平面时,与地球赤道平面的交点。( a0 K3 n& r! X, a; d: f" f

8 G- x7 F9 D6 S6 Q) c" Q升交点赤经是指从地球的球心点望过去,升空点的赤经坐标。
# y5 R/ I+ q, d2 L
! P9 ?# Q0 n6 |(17)轨道离心率2 P& G. g/ T1 A# F( L

( ?* r1 I2 [5 K( [3 o4 [+ X+ a( i轨道离心率是指卫星椭圆轨道的中心点到地球的球心点的距离(C)除以卫星轨道半长轴(A)得到的一个0(圆型)到1(抛物线)之间的小数值。
. P$ U  ?- N* w% }1 K) P' X  r  E% {& }
在TLE格式中没有体现出小数点,但是总是假定有一个小数点在第一个数字之前。它说明了卫星的轨道椭圆有扁率,以及近地点和远地点的轨道高度。
3 H: M4 |- k! B/ ]$ ^- P
% x  f5 E$ F6 a2 O# q  [# C5 q/ x  I(18)近地点角距
- e: @  p& j5 \( _+ R$ [& e9 K2 M" R+ g+ q3 ^1 ?
近地点角距是指在卫星的轨道平面内,从升交点到近地点按照卫星运行方向所走过的角度。近地点角距的数值是一个范围在0~360°之间的度数。+ q; |' N6 X) }

4 z$ v9 i, m+ k% I( G(19)平近点角
" Y( S0 N2 l! o
# d0 R0 G( a5 i0 S% f平近点角是指平近点角与真近点角和偏近点角之间的关系,即卫星在椭圆轨道上的瞬间位置。平近点角通过开普勒方程求得。# r: B7 T0 G, Q

9 i* N$ S/ M- d: O) c0 Z3 H平近点角主要用来指示卫星在TLE数据中的特定的TLE历时瞬间时刻的位置。3 l# P6 ~3 B. [, V" Z% r
* H+ R/ S$ N; y# Z1 d
平近点角的数值是一个范围在0~360°之间的度数。7 }# e7 }1 g1 H* Z; C% l+ m0 D

4 S3 P. A0 s: C6 B: Z(20)平均运动, C; ~* y1 s# @% A0 P9 _
0 y! E: _- R' }/ l6 a5 @
平均运动(n)是指在一个太阳日内(24h),卫星在它的轨道上绕了多少圈。
8 V# ]* H4 {6 D' N* D: J) ?: [2 U7 q  ]  F
平均运动的数值可以在每天0到17圈,没有每天超过17圈的稳定的地球卫星轨道。
" N8 x( j$ l4 K+ P4 a4 ?2 E& Y. h8 J! E# b7 N5 b' L% w3 }1 k9 \( v8 H
卫星轨道周期(T)可以通过求平均运动的倒数获得;卫星轨道半长轴可以用平均运动的数值通过开普勒第三定律求得。开普勒第三定律,又称调和定律:行星绕日一圈时间的平方和行星各自离日的平均距离的立方成正比。
( d0 Z2 g. Q0 ~4 v! H6 _, q* g7 k4 {& y% z- x" P+ b( Y9 `
(21)在轨圈数7 m( x& [+ Q, S$ l6 w* C
( \* o# t& f2 V7 p0 O( y
在轨圈数是指卫星从发射到TLE数据记录的TLE历时之间卫星在轨道上绕行的总圈数。
3 t' f) ^9 L1 Q! `& s  O+ [& d0 x
在轨圈数的最后一位数是小数。
) r' y; ]; C2 `2 Z# [__________________
 楼主| 发表于 2010-3-5 10:12:58 | 显示全部楼层
卫星工具集分析软件3 ]. }# }; i5 V; u! r$ h
" w; U9 N/ X( {: O
1、卫星工具集(STK,Satellite Tool Kit),由美国Analytical Graphics公司开发的航天分析软件。1 H, u/ ]/ N4 d# X6 U
& T4 @  d% |4 A: [' _
卫星工具集分为基本版、专业版、三维显示、高级三维显示四类。
; r: g) G8 S( h7 K: ]( S9 E6 j6 a7 `/ t
STK的功能是产生位置和姿态数据、获取时间、遥感器覆盖分析。
( O" X: b+ r, w* o% d
% @; f9 Y- g, s7 WSTK支持飞行体周期的全过程,包括概念、需求、设计、制造、测试、发射、运行和应用等。
5 s/ O- \* t7 I! a; Q+ S+ K' g' X6 E( p2 W% l. F
STK是先进的实时(COTS)分析和可视化工具,可以进行航天、卫星等飞行体仿真;可以应用于航天、防御和情报任务;可以快速方便地分析飞行体,获得易于理解的图表和文本形式的分析结果,以确定飞行体的各项参数。
% @. l$ g4 H% O$ P. v# i7 U
) A# B$ N; Q# s$ A: N. J  {2005年4月,Analytical Graphics研发出STK/Professionl(STK/PRO),是最新的卫星工具集专业版。
2 s) Y5 z8 `6 j! `$ L+ [7 `0 U% r7 Z( H6 k' l6 B( s$ o7 h1 C
STK/PRO提供分析引擎用于计算数据、可显示多种形式的二维图像,显示卫星、运载火箭、太空垃圾等目标。STK还有三维可视化模块,提供三维显示。
$ H0 ], b* {0 D( W
3 s3 C( X+ K0 M* U1 w' e9 oSTK/PRO包括:附加的轨道预报算法、姿态定义、坐标类型和坐标系统、遥感器类型、高级的约束条件定义,以及卫星等数据库。对于特定的分析任务,STK提供了附加分析模块,可以解决通信分析、雷达分析、覆盖分析、轨道机动、精确定轨、实时操作等。
% ~! {' ?! Z  u$ ]& R: P( N6 b. a
2、STK/PRO主要功能
: `% `0 v$ \! a9 ~' i
- m- y. Y: w2 T1 tSTK专业版是高级航天分析工具,计算分析附加数据库、轨道预报、姿态调整、坐标类型和坐标系以及遥感器的定义等。
) w* B7 w, c( E: y2 w' C9 S! f* t0 h5 W& N) n$ Z% K* G5 {/ y, m) o& y
(1)计算分析:以复杂的数学算法迅速准确地计算出卫星任意时刻的位置、姿态,评估陆地、海洋、空中和卫星等太空飞行体间的复杂关系,以及卫星或地面站遥感的覆盖区域;
. j% b7 R! K2 @! _  {
9 C. Z; q5 }. J5 u, d) ](2)生成星历表:根据计算结果,自动生成轨道/弹道星历表——STK星历表;
6 `2 B6 r8 B) V& }+ F) U6 O) e4 Q& l  o$ X% I. f& X
(3)精确定位:STK复杂的数学算法,可以快速而准确地确定卫星在任意时刻的位置;
+ r5 }* ?+ U3 C, B, X
7 a" w4 B6 d: Z' g& d8 A0 [# ~3 f& S$ {(4)生成向导:STK提供卫星轨道生成向导,建立常见的轨道类型如:地球同步、临界倾角、太阳同步、莫尼亚、重复轨道等;( S) r, G" o9 k

' R* t6 a& E. N" Y$ K3 g) [(5)可见性分析:计算任意对象间的访问时间并在二维地图窗口动画显示,计算结果为图表或文字报告。可在对象间增加几何约束条件,如遥感器的可视范围、地基或天基系统最小仰角、方位角和可视距离;
3 u  B( i% a% i
. I+ G3 a0 T# ^2 P' M(6)遥感器分析:遥感器可以附加在任何空基或地基对象上,用于可见性分析的精确计算。遥感器覆盖区域的变化动态地显示在二维地图窗口,包括多种遥感器类型,如复杂圆弧、半功率、矩形、扫摆、用户定义;% E; [- h( R1 Y
" L. F4 ^7 g- |- q7 D, z" w
(7)姿态分析:STK提供标准姿态定义,或从外部输入姿态文件(标准四远数姿态文件),为计算姿态运动对其它参数的影响提供多种分析手段;8 L$ `- L1 A  `/ L& s! H
' ~1 i( |" ]* F2 d4 h/ I
(8)计算图像:STK在二维地图窗口可以显示所有以时间为单位的信息,多个窗口可以分别以不同的投影方式和坐标系显示。) ~5 J! V; g, e" n  s/ l

# c4 J4 @4 ~/ t2 a" uSTK可以向前、向后或实时地显示任务场景的动态变化:空基或地基对象的位置、遥感器覆盖区域、可见情况、光照条件、恒星/行行位置;
' e+ e; U4 ^) W4 C3 Y! K- J# ?% [& H9 t' E; A& j2 g  l) E
(9)图像保存:可将图像结果保存为BMP位图或AVI动画;/ I, m* Y4 j  Q1 Q7 x% Y  T

  {' O) m# G& S(10)数据报告:STK提供全面的图表和文字报告总结关键信息,包含上百种数据,可以为一个对象对一组对象定制图表和报告。所有报告均以工业标准格式输出,可以输出到常用的电子制表软件中。
+ Q0 b, {  S& a. i( ^% x/ T
) e3 _; C, x5 g4 n* P* r; h) V+ ~3、STK/PRO特性9 A5 H6 v; ?" ^

2 F4 N6 D4 b' L2 g3 l* o" I(1)内容丰富的数据库:包括三个附加数据库,城市数据库/地面站数据库/恒星数据库;
: \/ [4 T$ \  g6 R2 q, l  ?2 m( d  a, S0 Q$ {
(2)用于可见性分析的约束定义:超过20个约束条件定义飞行器、遥感器、地面站和其它对象之间的可见性,增强用户的分析性能;1 o+ ?  u+ r9 t% W, H
5 o5 @6 g- a5 d1 n
(3)高精度轨道预报(HPOP):应用高保真力学模型生成不同轨道卫星的星历表,包括:圆轨道、椭圆轨道、抛物线轨道、双曲线轨道,有效范围从地球表面直到月球;- J6 W8 H5 I( s; N

& \, A/ ?4 @0 t! h7 @6 c(4)长期轨道预报(LOP):精确预报数月或数年的卫星轨道;
' C3 R: o0 c4 N  W6 @: x7 a/ ^  O& p
(5)寿命工具(Lifetime):评估低轨卫星在轨保持圈数;
2 @1 L! K0 A5 P0 n" y! o+ n9 y/ l2 M
(6)区域目标:可定义N边形区域,用于地面区域链路计算;
2 L4 P4 ~- {) ~6 e) ~2 O2 ]
# P+ w( U) ?  G(7)附加坐标类型和系统:以不同的方式表现卫星的位置和速度信息;6 }* o' \3 h% T. d4 n6 T
5 M0 h/ |/ z: @" z0 `8 N9 j( K% S
(8)姿态仿真和指向:定义飞行器姿态,包括19种姿态定义;- a/ B9 x. _4 }! B5 w& p$ J5 E: m
& P: h* u3 B) r  F0 a% Z
(9)多种遥感器类型:增加了简单圆弧以外的5种遥感器类型:复杂圆弧、半功率、矩形、SAR、自定义。& D- Y2 ], U7 `) Q4 O2 F
: s+ Z9 Z: r7 R$ r5 r: N
4、STK模块
5 N9 a5 d2 \5 k2 m% Y% ^/ c' L. B4 e" Q: N
(1)基本模块。
0 c! j7 H& x& r& I5 U* Z2 u* L, G- R6 A7 v0 h4 F7 M# {2 p  @! |  O
(2)分析模块。( ^! u1 m1 K; U! i% w, k

' n: O4 l$ ]0 b& n  ]+ q% \- C(3)综合数据模块。
& u" f( h7 l% u/ q4 k/ u
% k9 {+ W  g! f) r4 t* ~2 {' O( Z(4)扩展与接口。; W$ n7 U- }) @# O  j

2 W4 |# T5 d5 Z) ?. k4 r: b
5 W" S( K" M, b  R$ ~3 j: W% n' P  N) s# u- }1 D
AGI卫星星历. E8 b4 p4 p% P" \3 M

: K8 A! N1 T& N" G9 O1、AGI卫星星历
' O- b2 w0 s) D( k. I  c- l, g$ w
AGI由卫星星历和卫星跟踪软件组成。卫星星历和卫星跟踪软件功能强大,是目前应用最广的卫星跟踪、定位、预测工具。AGI卫星星历和卫星跟踪软件成为其他卫星星历和卫星跟踪软件的理论、技术基础。
) Z/ y: o6 X. `1 O' d9 p- |
$ b( l$ q/ j3 f* b) k3 aAGI卫星星历为太空实时跟踪技术奠定了基础。
; t4 z3 D0 z7 e: P3 B
: _& Z$ a2 A4 ]) x2 _4 E  r, s, s" X; T发明AGI卫星星历和跟踪软件的是美国的汤姆斯·肖恩(T.S.Thomax Sean Kelso)教授。
) T9 \+ P' n, @! U2 a
  s( j* F% k) K  R; t/ J! W汤姆斯·肖恩1976年毕业于美国空军BS学院,在密苏里-哥伦比亚大学MBA,博士学位论题是《关于地球同步轨道旋转与轨道谐振效果的调查》,博士学位论文题目是:《实时目标跟踪环境》。7 i: ]+ v+ J$ Z' C" n* F6 S

2 \+ c; t2 L# B- z  k+ m$ j汤姆斯·肖恩在分析卫星图形方面有深入的研究;在卫星轨道技巧、卫星跟踪模型和软件有专长;在技术分析,包括轨道分析方面成绩突出。他曾参加美国的“猎鹰计划”、哥伦比亚意外事件调查等。他是美国空军技术学会航空学和宇航学(AIAA)教授、曾任空军上校。$ p4 P/ \! w3 S1 P0 D

' L7 N. O; L- x- J: TAGI卫星跟踪软件经由卫星工具集(STK)提供超过30000个太空目标,是跟踪、预测、防卫的强大软件。
: i$ ?8 n4 D- S8 {. H- J. c
' b2 l0 l: Z; q# ?$ T4 p6 j* R% O2、AGI软件应用
) J* W; B+ ?1 j$ G; y( H, _% T4 P# A* M" r; }6 _4 M, }& `
AGI软件应用举例,从技术的角度对AGI软件会有很好的了解。: W+ o% b0 u9 m0 r; M- f

7 [6 r' {6 P8 O3 x2007年1月18日,美国政府确认中国用了一颗反卫星(ASAT)导弹在一次武器测试中摧毁一颗报废的气象卫星,被摧毁卫星的残骸碎片已经散布在低地球轨道上,会威胁到其他卫星的安全运转,成为历史上最大的产生碎片的事件,重新引发在空间武器化上的争论。
( I2 G) J% o3 I& ~/ P
8 x, t+ {8 E4 E1月23日中国政府宣布:2007年1月12日清晨,中国以发射导弹的方式,成功摧毁退役卫星——“风云”1C卫星。这次试验在距离地面800KM的高空进行。
0 h' V# Q, l3 k/ g* A% P
# h2 o0 K; P/ \) X, P& r1月19日,AGI利用AGI卫星星历对中国ASAT和“风云”1C残骸碎片的计算、定位、预测报告。' `) G' Z9 I# @- p

6 k4 ?7 ^3 x9 v2 @( b* SAGI的测试:: @" V$ I6 e6 u) W
4 u5 ]& F, X" Y2 i
(1)时间:2007年1月11日到1月12日。
  o+ I  P# p' f$ u$ y% W4 r  E3 R, T4 y: P/ T$ w  ~) m
“风云”1C被攻击前5分钟的情况。
" }; I3 K# E5 e3 p( @3 k
, c, L( b$ C2 y$ s# [; o/ n“风云”1C轨道用红色显示、西昌卫星发射中心(XICHANG)的位置用白字显示、其他的碎片用绿色显示,可看到碎片云在轨道的分布情况。
8 u( d4 M3 P, h6 s9 A" r
! a; v& J3 q1 R- `ASAT攻击前AGI文件的画面,五分钟后攻击,“风云”1C被攻击。3 p' T+ }7 `: y) R' U! L5 b" |

9 _( r& w  t0 M  }(2)时间:2007年6月15日1 z0 F4 s7 T# `( x1 C

& |- l0 ^9 i) \! q$ tAGI估计:“风云”1C卫星1CM以上轨道碎片超过35000片。碎片云在高度200~4000KM之间,碎片云包围地球。! L3 z5 P( j1 U: Q4 b

* H6 H# l. e" f3 g5 C; B/ Y狮子座宇宙站轨道(绿色)与碎片云(红色)。% b- O- l0 E5 L6 c' i
# `  ^* `5 A; U5 L2 \9 l
碎片带正逐渐地变宽、分散,如不用颜色区分,碎片和卫星很不容易分清。. `+ c8 K) D6 ^1 X

3 z+ M$ V) c9 g- z% O" d" nSATCAT是一项分析表示,2007年1月12日,在地球轨道中有1893个可能跟踪的ASAT大碎片列入碎片目录。4 K+ q. f6 O$ G
$ P4 G- |, J6 m/ }% g0 X
尽管国际宇宙站尽量回避,但美国和俄国maneuvered国际宇宙站2月2日报告,明确地避免来自“风云”1C的一个碎片。
* x1 D# S/ G$ R9 H( \  H
4 C/ S! r7 N; M4 i' {4 ~一般卫星的碎片会相对地短命;少数达十年之久,并保持在轨道中运行。
. ~* e6 F; H' b
' l! W8 M5 ]0 y) C“风云”1C的碎片目录模型显示:6%的碎片(108块)将会在十年之内坠落;82%将会从现在起保持在轨道中100年。“风云”1C的多数的碎片将会保持长达数世纪之久。
. w' e4 j' b+ G: q9 c. T- f& b& {( ^' v! z
2007年6月15日止,“风云”1C的碎片又有22个从目录中消失;正式被编入目录的只有1804个。碎片的消失以轨道衰退来表示。
1 i, H# Z6 r) e( m5 G  U& J( F% X; r# Y' I. T
NORAD跟踪系统: J+ W! k  V/ |9 `5 X% D) ?
; u% j; N& o  x4 b7 A& J! ^
位于科罗位多州的北美联合防空司令部(NORAD,The North American Aerospace Defense Command),又称为北美航空太空防卫司令部,总部位于美国科罗拉多州的彼得森(Peterson)空军基地,成立于1957年9月。( s+ w  ~# X( f& z) s: j/ K

! C0 U  u( Y  N: V( {4 ENORAD按地理位置把北美大陆划分成美国大陆、加拿大和阿拉斯加三个大防空区,各有一个防空司令部:美国阿拉斯加防空司令部(ANR)、美国大陆防空司令部(CONR)和加拿大防空司令部(CANR)。
+ |4 ~5 i3 c! a" c. t' i/ H3 S) I8 M# y* I8 j) O8 V1 y
北美大陆的联合防卫起源于1940年。1958年5月,美国和加拿大签定了NORAD的协议,确定了美加北美空中联合防卫。9 L: q4 `9 K6 q1 e

- k4 d: d$ f5 l9 ?! g1996年3月,NORAD重新定义为:空中和太空防卫和控制,提供导弹预警和空间监视,扩大、提高了NOARD的任务。2006年5月的NORAD协议又增加了海上防务任务。  Q6 t- x  c! |: S4 g1 \
* g( [' c- n1 k# l5 F
NORAD跟踪系统能计算、跟踪、预测所有卫星和太空移动目标。鑫诺二号卫星定位失败的消息,就是NORAD根据运行轨道计算软件计算出来,首先发布消息的。: U% B! [( |5 _) R1 w8 b1 V* L

# d3 ?+ X9 R1 s) R# T3 kOrbitron卫星运行轨道计算软件
; A: W! w4 L: v: H& d) r; M9 ]9 T1 O- O2 ?' J* x3 V% B9 R
Orbitron卫星运行轨道计算软件能监视所有卫星、航天器和太阳系内天体。只要在Orbitron卫星卫星运行轨道计算软件输入相关卫星参数,所有几十项卫星运行参数一目了然,包括刚刚发射升空,进入轨道的卫视。
4 L$ \; h9 @/ V* t
6 l' y* w1 k0 aOrbitron由波兰年轻卫星专家塞巴斯蒂昂·斯托福(Sebastian Stoff)研究发明。  k  q) F% P( {6 h: B9 [2 n

- T0 i& U/ z: C* [Orbitron软件已经被气象专家、卫星通信、UFO研究和天文爱好者广泛采用,免费向全球各国卫星、天文、气象专家提供服务、使用。
% J9 y$ y8 P- S& O* e  z2 z2 }+ E7 p; b/ Z, m4 o! E& r
Orbitron软件可用实时或模拟方式显示在任意时刻卫星与地球的相对位置。Orbitron是此类软件中最容易使用和功能最可大的软件之一。. P: |. a6 g7 J$ W) }! d0 x) x

! L! m4 C9 y$ O- `  ]0 ?1、Orbitron主要功能5 B; f) D0 ~2 x& a9 N4 A) f

# F. s# j: S: [5 Q' D6 B(1)可同时追踪2000颗卫星,精确坐标定位;
5 {+ g; V7 T  r& o# T- Q! A
$ _* }4 T# q$ z5 F( E: f) M$ i( C(2)全屏显示及简报模式显示;* O9 O* `8 y7 _
. |* {; J, |7 q' v
(3)功能先进的卫星时间预测、卫星轨迹搜寻;
  l  `$ A# [1 g1 p6 k
. w2 e. S0 F* _; G! T(4)可以通过NTP服务器校正电脑内部时钟;
/ q# n7 l' j$ m( y9 d! j/ o4 A5 G* R3 o6 y3 x7 a
(5)可以通过互联网更新星历数据(支持ZIP压缩格式);+ l) F8 s4 ]) {
$ A/ p& @6 [1 a7 ?- B
(6)可控制无线电台及卫星天线跟踪器;+ D9 z$ c; z' j+ A3 k4 F8 ?# C3 @
1 D+ l8 s/ g% C: H+ N) e+ O  q
(7)内置一个屏幕保护程序;! i, D8 ]. `3 z+ \7 L; n7 \/ i% s3 Y

2 e! A9 z0 R5 z1 U) W6 }  t  n+ x2、Orbitron特性
7 K: M7 v  n1 X3 ]/ P7 q4 z5 h1 w* B6 I& J" ?* b  E
(1)NORAD的SGP4/SDP4预测模型;: q, r3 M0 ?  \' i* i: g

" I! m$ N0 |7 E3 u* {(2)能从TLE文件下载20000颗卫星;4 @3 I, A. @3 C7 j" }7 {
$ y# @/ Z5 }' ]. {3 B
(3)能同时追踪全部卫星;2 T! m: F2 K, o. B- v; }: l( y

- v8 b; @3 h. u(4)追踪太阳和月亮;& m- V8 G- I, l) Q
" m; L9 X% b- \
(5)卫星轨道运行信息;
% d4 X1 g1 Q/ L. W8 Q
; I9 g0 ~. j- \1 n9 v$ Q& ?4 o1 a(6)全球城市数据库;
% Z/ `. c9 ]* [8 e/ D8 [$ M. `
! w: s2 O& X3 S3 K1 b) d(7)卫星频率数据库;% o. U% @% V- h' N- Y  y) ]

: e; v% m8 z% V8 ](8)雷达扫描卫星;
" n/ L+ l3 J: |" _3 `2 x2 a8 ?& {/ s1 l
(9)支持多国语言;$ V9 t9 V% M, z9 a% w; l2 q; }

1 R/ U' C0 k" }(10)支持来自640*480的荧屏协议;1 m( r* {9 V6 X$ X
3 S/ h( _  z2 o$ T3 k
(11)即时的模态/模拟模态(释放时间控制);9 j0 ?, f7 v) j5 ?, Q. ^9 g" q
$ u7 w% a( D# M5 V& F) I# x7 w
(12)先进的卫星轨迹搜寻引擎;;3 t3 h( |4 s3 E) L% G8 _
8 w: \1 ?4 x! j! y0 I
(13)英特网TLE updater,经由HTTP;
1 x) j1 [+ p- n+ o' ~% C* O6 l* H* l0 h) _9 e
(14)转子/无线电操纵(内建的或支持使用者)。6 l4 p) s) y+ T! i; ~
% Z8 n+ J/ N" |" G% ]/ j
为了追踪卫星软件精确地工作,应定期更新TLE资料。对于绕轨道运行的卫星(高度少于500千米)TLE数据的低点应该几天更新一次;对于比较高的轨道,每几星期更新TLE。以保证时间同步、卫星位置的精确坐标,尽可能接近真正的时间、轨道的定位和预测。
3 I0 @1 [7 c9 d/ w
, P7 u/ j" M; i" L" Q/ h( l" U3、Orbitron应用
- G) @1 _0 t& e2 J2 b% l$ c% ~4 q  z
2006年10月29日0时20分鑫诺2号卫星发射。6 E, _. w6 K" \/ m

) k, E) l5 r) i% K+ o' t11月7日,鑫诺2号发射升空第10天。太阳能主电池板没有打开,部分天线亦未能打开,全功能通信控制指令不能正常执行。
5 a$ C1 w" ^! {) {6 w/ F& r* r# x3 |( m( m+ y# o
2006年11月18日鑫诺2号的运行报告。
! z8 P0 v! v4 X/ k' o4 Y$ p
$ R; c& X1 J, f: r, \- ?2006年11月19日,卫星经过20天的飞行,仍在预定轨道东经92.2°附近。Orbitron可帮助我们观察鑫诺2号卫星在预定轨道的运行情况。
0 H3 g; a& l. o  F+ n, g- \; D/ c7 D9 m
(1)2006年11月19日21时,启动Orbitron。Orbitron定位在中国北京计算、观测鑫诺2号卫星。! S. _9 _  _0 z) P8 a

) ^; I8 n3 e9 c  K8 {) d11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道参数。9 v0 V2 z6 ^* ?' f8 n

9 S/ f6 B/ E! _" n11月19日21:31:17时的鑫诺2号卫星轨道读图参数。
7 X* P. [- t$ e( S
: B# p! p. m( C! U  x8 @/ P(2)11月19日21:32:48时开启雷达扫描。
% O! y; v" f% F! p4 d9 |( K6 x$ O. P1 \" s/ v) g& [+ w9 h
11月19日21:32:48时的雷达扫描图:鑫诺2号卫星与月球、太阳的关系参数。+ q* p. L8 K: b2 W( S' s

! ?2 G( [$ t! `; D, t. T+ MODTK轨道仿真器' C1 Y6 g4 B/ G6 j
3 g7 _4 N8 i4 D- h" Y: z) S
ODTK(Orbit Determination Tool Kit)轨道仿真器软件是卫星跟踪系统。
3 D: |8 {2 d/ b, u, W4 O  \
# }2 X2 @# w* b2 O* j* L1 V- _ODTK是一个跟踪数据仿真器,为卫星轨道运行提供分析支持。. l" x2 Y4 }  ]! c
8 M( z$ e' ]1 x( M! I( v# a0 f
ODTK是模拟跟踪数据系统,可综合分析和分散分析、蒙地卡罗分析。ODTK能为卫星控制提供服务,包括轨道参数、星历预测、偏差校准等。ODTK系统可进行参数分析、工作的最佳化、碰撞的可能性的计算。
, t  }1 A# X9 N9 W# w( U1 c! a5 J( D; r& N2 ^" ]2 o
1、ODTK功能:
% z6 S7 t& D4 A* k( V" b6 a
$ T0 p% f. n, Z* X- H+ H# ~为卫星地球站控制中心和操作员追踪卫星,处理操作跟踪数据,预测卫星定位和速度。
8 F/ C: ^" T) ?3 y* L  g3 g( N8 @; {) ~
ODTK系统能处理符合准确度需求的模拟跟踪数据。' [6 b& S% s4 y7 f) h# j- @% k

% \* |7 p" Z6 \& E% P* Z6 i0 N卫星地球站控制中心和操作员通过蒙地卡罗分析,有效了解正确的预测轨道。! e* i  o& }7 Y6 |# @' p

# ]& Q! G. L8 Q' l$ z) _* B! [ODTK可同时计算、模拟一颗或式颗卫星轨道及相关参数。
' Y- g9 D6 N% g" ~7 L8 {9 |& u* _2 x) A1 f. H8 E6 c# U. A
2、ODTK软件能处理卫星跟踪数据,提供轨道和相关的参:( m$ }6 W3 k6 b5 ]3 H; ]. I

  X8 C' O+ I. a/ f0 ]9 Q卫星轨道的误差;
, G8 p% c7 g' ?- ~; u6 T6 S5 s" }, @9 v3 g
跟踪偏差和卫星位置;
! u9 Z( j9 p' {: k+ e/ w
& p) S) ?9 n8 |8 j2 c) y+ R矫正卫星的校准参数;6 ]5 V) @! P  O: N

: F4 L. f' P5 Q# _7 R" H卫星运动的太空环境影响;
% N6 z" ?: l1 S. J7 j. ]
) `4 v& }3 ]* v' I, b& t5 F全球定位测量卫星轨道和时间;
. K1 M/ @2 X; u# Y$ B1 L* k% v
. x" w6 L& V7 {- a% B- b全球定位测量卫星监视时间;) J* c7 h  b! f  s' F

  m' H/ ?# t& G3 sODTK是卫星追踪系统的完全的软件解决方案。' s% J5 w0 K7 f7 \* r7 M

% ?% q% k" M7 M, I' d* {4 M9 T5 u# v. G& E' L0 e2 W5 D( r
) y- U. c& d( N6 I9 G: N9 K
StarCalc星图
& }) o8 g2 }, d: a" g
9 K) {" K+ K; }6 w# |/ ]4 mStarCalc星图是俄罗斯克麦罗沃市的亚历山大E.Zfavalishin发明的。- T  ^. q' H1 r7 ?
( Q) C/ N2 a8 H
StarCalc星图是软件程序形式的星图,主要是用于天文、卫星、航天器、天体探索。StarCalc的常用版本是5.72版。9 a2 y$ n: Z6 Z: e1 V0 O

  B# r! K! L" X- u! c( O* KStarCalc星图能计算星历表,轨道显示;能计算和显示天体、卫星位置;能显示地球上各点所看到的星空星球位置;能以全面、半天球或自动定制的大小缩放显示;能旋转角度、截图。5 R$ ^) s4 g9 ]. s/ Y

+ K$ ~- k* p. s& M' @& M4 b/ I- T3 N/ ]/ X2 f% D, r$ D) _

& C' l$ y- l$ DStarCalc星图功能: C$ P( Q( d. T/ P. x
* j$ P. E" s- u) G! {
1、延展性:星图基于共通的“Plugin StarCalc”介面,可以新增星表等模组作为星图程序的外挂程序;- g( K4 n1 E& m! X, d. h8 l
! b% O  z/ [3 m- }2 a
2、简单快速:简单快速的演算法,几分之一秒口计算出星空的状态;
+ V! v2 q% X- |$ I. J1 o9 W# _# R7 K4 K* o8 n
3、技术先进:利用所见即所得技术(WYSIWYG technology,What You See Is What You Get),显示任何星空的放大区域;
+ ~/ _) Q, C& N! L3 ]; |3 v
% p3 y$ @# @6 @. j+ ~4、功能扩大:可以使用SAO星表和Tycho2星表的数据;通过不断扩充的PLUGIN程序接口提供了更多的功能;
+ Q% g: e, R1 r
( W; s( A3 W8 T0 V5、数据精确:StarCalc专用的SAO和Tycho2星表的数据下载,能精确计算。' b# |2 n9 T- g& e/ H7 d. Z5 i$ R6 r

' V4 ]7 {- G8 \8 K. i3 Aurl:http://www.17kws.com/thread-25693-1-1.html
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发表于 2010-3-5 11:14:03 | 显示全部楼层
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发表于 2010-10-7 15:23:51 | 显示全部楼层
我有个 GPS  模块
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